RoboCup 联合会

是什么

RoboCup 是一个以机器人踢足球为核心的国际研究计划与比赛。RoboCup 联合会的官方历史写明，这一计划的目标是研发出能够战胜人类世界杯冠军队的机器人足球运动员^[1]。比赛与学术会议同期举行^[1]，因此它既是赛事，也是研究者发表成果、比较方法的场合。

由来

计划发端于日本。1993 年 6 月，包括 Minoru Asada、Yasuo Kuniyoshi 和 Hiroaki Kitano 在内的一批研究者决定发起这项比赛^[1]。此后日本以外的研究者提出希望把它做成国际共同项目，计划遂更名为「机器人世界杯计划」，简称 RoboCup^[1]。1993 年 9 月，该计划首次公开发布，并拟定了具体规则^[1]。

还有几条更早的研究脉络汇入其中。日本 ElectroTechnical Laboratory 的 Itsuki Noda 以足球为场景做多智能体（multi-agent）研究，并为此开发了专用仿真器（simulator）^[1]；这个仿真器后来成为 RoboCup 的官方足球服务器^[1]。大阪大学 Minoru Asada 的实验室，以及卡内基梅隆大学（Carnegie Mellon University）的 Manuela Veloso 和 Peter Stone，此前也一直在做会踢球的机器人^[1]。

最早的比赛

计划是在一个人工智能会议上公开的。1995 年 8 月，在蒙特利尔（Montreal）举行的 IJCAI-95 上，组织者宣布将配合在名古屋（Nagoya）举行的 IJCAI-97 举办「第一届机器人世界杯足球赛与会议」^[1]。先行的是一次试验赛：Pre-RoboCup-96 于 1996 年 11 月 4 日至 8 日在大阪（Osaka）的 IROS-96 期间举行，仿真联赛（simulation league）有 8 支队伍参加^[1]。仿真联赛是项目的软件一侧：各队编写程序，让虚拟球员在同一个仿真器里踢完整场比赛，而不必制造实体机器人。第一届正式的 RoboCup 比赛与会议于 1997 年举行，参赛队伍超过 40 支，观众超过 5000 人^[1]，比试验赛的 8 支队伍多出一大截。

在领域中的位置

RoboCup 处在机器人学、多智能体系统与人工智能的交汇处。足球比赛对机器是相当苛刻的考验：球员要感知不断变化的场面、快速决策、与队友配合并应对对手，而比赛规则让成败很容易衡量——比分就是结果。把一个固定而雄心勃勃的目标设定成一场比赛，让许多实验室有了共同的基准，也有了每年一次的聚会；同一套规则、同一台官方服务器，还让不同队伍的工作可以放在一起对照。

官方历史也显示，项目的大量基础设施来自个人的研究。Noda 为自己多智能体实验写的仿真器，成为仿真联赛各队共用的足球服务器^[1]；命名与规则也是在同一批月份里确定下来的^[1]。从 8 支仿真队伍参加的试验赛，到首届正式比赛有 40 多支队伍、数千名观众^[1]，这条增长线正是联合会自己强调的部分。