机器人足球被提出作为 AI 重大挑战

一个给大领域用的共同题目

人工智能（artificial intelligence）与机器人学（robotics）都是很宽的领域，内部的进展不容易直接比较。常见的做法是挑一个具体、单一的任务，让许多研究组都去做，这样一来结果可以放在一起比，还剩下哪些没解决的问题也就看得见了。机器人足球被提出的正是这样一类任务：比赛规则简单、人人看得懂，但机器必须看懂不断变化的场面、快速做出决定，还要和队友配合、与对手对抗。按照 RoboCup 联合会的官方历史记载，这个想法来自 1992 年两项彼此独立的工作^[1]。

来自温哥华的提议

这份历史记载说，机器人踢足球的想法最早由不列颠哥伦比亚大学（University of British Columbia）的 Alan Mackworth 教授提出，他在 1992 年 VI-92 会议上宣读的论文《On Seeing Robots》中提到了这个设想^[1]。这篇论文后来收录于 World Scientific 出版社 1993 年出版的《Computer Vision: System, Theory, and Applications》一书，位于第 1 至 13 页^[1]。Mackworth 的研究组还发表了关于 Dynamo 机器人足球项目的一系列论文，把这个提议变成了一条实验研究的线索^[1]。

东京的另一场讨论

与上述工作无关地，一群日本研究者于 1992 年 10 月在东京组织了一场「人工智能重大挑战研讨会」（Workshop on Grand Challenges in Artificial Intelligence）^[1]。同一份历史记载说，这场研讨会引发了关于「用足球来推动科学技术」的认真讨论^[1]。这样定位是有意为之：一场比赛对外行人也容易解释，因此它既适合当作研究目标，也适合用来让公众注意机器目前能做什么、还不能做什么。

从想法到方案

只靠讨论，无法判断这样一个项目到底能不能做成。这些研究者继续往前推进，做了技术可行性研究、社会影响评估和财务可行性研究，并起草了比赛规则，还做出了机器人足球的原型和仿真器系统^[1]。这些研究得出的结论是：该项目可行，也值得做^[1]。机器人足球就是在这一步从论文里的一句话，变成了一个有规则、有硬件、有软件、也有理由存在的提案。

为什么重要

所谓「重大挑战」（grand challenge），只有难到值得一做、又具体到可以评判，才能真正起作用。机器人足球同时具备这两点。一场比赛会给出没有歧义的结果，各队因此可以排名，方法也可以互相比较；而底下那些问题——在不确定条件下感知、实时控制、在信息有限时做规划、多个智能体之间的协同——恰恰是在机器人和人工智能中反复出现的问题。

于是这份历史记载把 1992 年记为这个想法两度出现的一年：两个地方，两种形式，一篇关于机器视觉的研究论文，和一份关于人工智能宏大目标的研讨会议程^[1]。随后的可行性工作把这两条线索变成一个有规则、有原型、有仿真器的项目，后来的努力也就可以在此基础上继续^[1]。