1993 年
机器人世界杯倡议发起
1993年6月，一群研究者提议举办机器人足球赛，暂名 Robot J-League；国外反响推动其改为国际项目，定名机器人世界杯倡议（RoboCup）。
苹果为 Newton 引入 ParaGraph 手写识别技术
1993年6月，苹果个人交互电子部门与ParaGraph International签约，为Newton系列引入连笔手写识别技术，并计划在ParaGraph新设的森尼韦尔设施继续开发。
苹果发售 Newton MessagePad
1993 年 8 月 2 日苹果发售 Newton MessagePad，这是苹果第一台手持计算设备。这次发售不顺，并促成斯卡利被斯平德勒取代首席执行官一职。
1994 年
Chinook 夺得人机跳棋世界冠军
1994 年，阿尔伯塔大学的 Chinook 在波士顿举行的世界人机跳棋锦标赛上夺冠，成为第一个在棋类项目中赢得人类世界冠军的计算机程序。
费根鲍姆与雷迪获 1994 年图灵奖
1994 年，美国计算机学会将图灵奖共同授予爱德华·费根鲍姆与拉吉·雷迪：前者开创了专家系统，后者开发的 Hearsay I 是第一个能识别连续语音的系统。
VaMP 与 VITA-2 在 PROMETHEUS 收官演示中自主高速行驶
1994 年 10 月，VaMP 与 VITA-2 在 PROMETHEUS 计划收官演示中于高速公路车流里自主变道超车，行驶 1000 多公里，最高时速 130 公里。
1995 年
支持向量网络
Corinna Cortes 与 Vladimir Vapnik 1995年的论文提出支持向量网络：将输入非线性映射到高维特征空间并构造线性决策面，把方法从完全可分数据扩展到非可分数据。
VaMP 自主往返慕尼黑与哥本哈根
1995 年，Dickmanns 团队改装的梅赛德斯 500 SEL 在车流中从慕尼黑开到哥本哈根再返回，全程逾 2000 公里，只靠视觉，最高时速 180 公里，平均每 9 公里才需要人接管一次。
IJCAI-95 宣布举办首届机器人世界杯
1995年8月，IJCAI-95 在蒙特利尔宣布举办首届机器人世界杯，计划与 IJCAI-97 名古屋会议同期举行，并决定先办 Pre-RoboCup-96、推出 Soccer Server 仿真器。
1996 年
深蓝在费城与卡斯帕罗夫首次对局
1996年2月，IBM的深蓝在费城与卫冕世界冠军加里·卡斯帕罗夫进行六局对抗：深蓝赢下第一局，卡斯帕罗夫随后以4比2赢下整个对抗。
Pre-RoboCup-96 首场机器人足球比赛
1996 年 11 月在 Osaka 举行的 Pre-RoboCup-96 是首场以推动研究与教育为目的的机器人足球比赛，有 8 支仿真组队伍参赛并演示了中型组机器人。
火星探路者号携带索杰纳号发射
1996年12月4日，美国航空航天局（NASA）的火星探路者号从佛罗里达州卡纳维拉尔角搭乘德尔塔二号火箭升空，携带着陆器与小型火星车索杰纳号。两者共带四台科学仪器，其中一台就装在火星车上。
1997 年
首届正式 RoboCup 比赛与会议
1997 年，首届正式 RoboCup 比赛与会议按计划与名古屋的 IJCAI-97 一同举办，40 多支真实机器人与仿真队伍参赛、5000 多名观众到场，迈出了打造能击败人类世界杯冠军队的机器人球员的第一步。
IBM 深蓝在对局赛中击败卡斯帕罗夫
1997年5月，IBM 的深蓝在纽约的六局对局赛中以3.5比2.5击败在任世界冠军卡斯帕罗夫，这是计算机首次在标准比赛时限下战胜在任世界冠军。
火星探路者号着陆并部署首辆行星巡视器
1997年7月4日，美国宇航局的火星探路者号在火星着陆，释放出太阳系中第一辆在另一颗行星上行驶的轮式车辆旅居者号，并开启了火星轨道或表面始终有航天器在工作的一段不间断时期。
Long Short-Term Memory（长短期记忆网络）
这篇 1997 年的论文提出了带门控的记忆单元和「恒定误差传送带」，使循环网络能跨越很长的时间间隔学习，塑造了 Transformer 出现前的许多模型。
1998 年
MNIST 手写数字数据库
MNIST 是一个包含 60,000 张训练图像和 10,000 张测试图像的手写数字数据库，图像被归一化为 28×28 像素；它与 LeCun 等人 1998 年的论文一起，成为文档识别研究的共同基准。
大规模超文本搜索引擎剖析
Sergey Brin 与 Lawrence Page 于 1998 年发表的会议论文，提出按指向网页的链接数量与质量排序的 PageRank 算法，并据此搭建了 Google 搜索引擎。
Gradient-Based Learning Applied to Document Recognition（基于梯度的学习在文档识别中的应用）
杨立昆等人1998年的综述主张，学习系统应取代人工设计的特征。它表明LeNet-5等卷积网络在手写数字上优于其他方法，并引入了MNIST数据集。
1999 年
AIBO 售罄后索尼紧急推出 ERS-111
索尼 AIBO 的 ERS-110 开放预约后 20 分钟内售罄；大量想要一台属于自己机器的人提出需求后，索尼在半年后匆忙推出 ERS-111，历史页把两者同归入 1999 年型号。
PageRank 引用排序：让网络有序
Brin 和 Page 的 PageRank 技术报告把超链接当作引用，用链接结构为网页排序，并用于构建 Google 搜索引擎；它是描述两人早期工作的两篇被高度引用论文之一。
IBM 成立深度计算研究所
1999 年，IBM 在 Deep Blue 项目经验的基础上成立深度计算研究所（Deep Computing Institute），目标是用先进计算解决复杂的技术与商业问题。
索尼发布首款家用娱乐机器人 AIBO
1999年5月11日，索尼宣布推出四足娱乐机器人 AIBO（型号 ERS-110），称其为首款为家庭娱乐设计的机器人，仅通过互联网在日本和美国限量销售。
AIBO 以限量网络直销方式开售
1999 年 6 月 1 日，索尼以纯网络直销方式开卖四足娱乐机器人 AIBO，日本售价 25 万日元、美国 2500 美元，限量 5000 台，开订 20 分钟内售罄。
2000 年
Nomad 机器人在南极自主搜寻陨石
2000 年 1 月，卡内基梅隆大学宣布其 NASA 资助的漫游车原型 Nomad 在南极搜寻陨石，公众可在线跟进。BBC 称，这是首次由机器人发现落到地球的地外物质。
本田发布 ASIMO
2000 年 11 月 20 日，本田发布人形机器人 ASIMO：身高 1,200 毫米、重 43 公斤、26 个自由度，被描述为 P3 的进化版本，尺寸更适合人类生活环境。
2001 年
随机森林
Breiman 2001 年的论文把随机森林定义为多棵依赖随机向量的树的组合，分析其泛化误差与树强度和相关性的关系，并报告其错误率与 Adaboost 相当且更抗噪声。
PackBot 机器人在世贸中心遗址执行搜寻
2001 年，iRobot 的 PackBot 在“9·11”袭击后的世贸中心遗址执行搜寻作业；这台机器人源自 1998 年 DARPA 的战术移动机器人合同，次年又被美军首次部署。
W3C 成立 Web 本体工作组
2001 年 11 月 1 日，W3C 成立 Web 本体工作组，推动 OWL 于 2004 年 2 月 10 日成为 W3C 推荐标准；工作组在完成章程工作后于 2004 年 5 月结束。
2002 年
iRobot 推出 Roomba
2002 年 9 月，iRobot 发布家用扫地机器人 Roomba。它是这家公司第一个大众市场产品，也被认为开创了消费级扫地机器人这一品类。
2003 年
DARPA 启动 PAL 计划，SRI 启动 CALO 项目
2003 年，DARPA 启动 PAL 计划，目标是造出能管理邮件和日程的认知助理；SRI 同时启动了该计划中规模很大的组成部分 CALO 项目。
潜在狄利克雷分配（LDA）
一个生成式概率模型，把每篇文档表示为对一组主题的有限混合，用变分近似推断与 EM 算法拟合，并在文档建模、文本分类和协同过滤上做了评测。
A Neural Probabilistic Language Model（神经概率语言模型）
Yoshua Bengio 等人 2003 年的这篇论文为每个词学习向量，并与预测下一个词的网络一起训练，引入了词嵌入的核心思想。
2004 年
CIFAR 启动「神经计算与自适应感知」项目
CIFAR 于 2004 年启动「神经计算与自适应感知」项目，由 Hinton、Bengio 等人倡议，被视为深度学习发展的起点。
MapReduce：大规模集群上的简化数据处理
Google 的 Dean 与 Ghemawat 于 2004 年发表论文提出 MapReduce：用户只写 map 与 reduce 函数，系统自动在廉价机器集群上并行执行。
勇气号与机遇号携自主导航登陆火星
2004 年 1 月，勇气号与机遇号两辆火星车登陆火星，并首次在太空使用多项自主导航能力。任务原本只计划行驶约 1 公里，实际里程远超于此，其中相当一部分路程由火星车自己决定怎么走。
W3C 发布 RDF 与 OWL 推荐标准
2004年2月10日，W3C 批准 RDF 与 OWL 成为推荐标准，语义网由此有了描述机器可读数据的正式 Web 标准。
首届 DARPA 无人驾驶挑战赛
首届 DARPA 无人驾驶挑战赛于 2004 年 3 月 13 日举行，悬赏 100 万美元征集能在 10 小时内跑完沙漠赛道的无人车辆。15 辆车辆出发，无一完赛，奖金未颁出。
2005 年
亚马逊推出 Mechanical Turk 众包平台
亚马逊于2005年推出的众包微任务平台，雇主发布称为 HIT 的小任务，全球工人完成后领取报酬；ImageNet 的图片核验就曾借助它完成。
IBM 与洛桑联邦理工学院启动蓝脑计划
2005 年 6 月，IBM 与洛桑联邦理工学院（EPFL）宣布启动蓝脑计划：用蓝色基因超级计算机模拟啮齿类动物的新皮质柱，由 Henry Markram 发起，并获瑞士联邦支持。
Stanley 赢得 2005 年 DARPA 无人驾驶挑战赛
2005 年 10 月 8 日，斯坦福大学的 Stanley 在第二届 DARPA 大挑战赛中夺得第一，用不到 7 小时跑完 212 公里沙漠赛道，成为首批跑完全程的无人驾驶车辆。
2006 年
深度信念网络的快速学习算法
2006 年，Hinton、Osindero 与 Teh 提出用「互补先验」和逐层贪心算法训练深层信念网络，再做整体微调；所得带三个隐藏层的模型既能生成手写数字，分类效果也很好。
「深度学习」一词在 2006 年后开始流行
「深度学习」今天指一整个研究领域，但它的流行通常被追溯到2006年一篇关于深度信念网的论文；同样的说法早在1986年就已出现在其他研究中。
Netflix Prize 推荐算法竞赛（2006-2009）
Netflix 在 2006 年至 2009 年办的一场公开算法竞赛：谁把它自己的推荐算法再提高 10%，就能拿到 100 万美元；Netflix 为此公开了 1 亿条匿名电影评分。
Google 翻译以统计机器翻译上线
2006 年 4 月 28 日，Google 公布了统计机器翻译方法，Google 翻译作为基于该方法的服务上线，把免费的网页翻译带给了普通用户。
达特茅斯学院举办 AI@50 五十周年会议
AI@50 是达特茅斯学院 2006 年举办的会议，纪念 1956 年达特茅斯夏季人工智能研究项目五十周年，当年提出「人工智能」一词的几位发起人重返母校参会。
2007 年
IBM 研究院启动「危险边缘」挑战，催生 Watson
2007 年，IBM 研究院开始研发一台能与《危险边缘》冠军同台竞技的计算机。这一项目催生了 DeepQA 架构和 Watson，后者于 2011 年击败该节目排名最高的两位选手。
NVIDIA 发布 CUDA 1.0
CUDA 是 NVIDIA 让通用程序跑在 GPU 核心上的软件平台。其工具包 1.0 于 2007 年 6 月发布，把图形芯片变成面向科学研究、后来又支撑深度学习的并行处理器。
阿尔伯塔大学宣布西洋跳棋已被破解
2007年7月19日，阿尔伯塔大学宣布 Chinook 程序破解了西洋跳棋：双方完美走棋必然和棋，程序可以被逼平但不会被击败。这项证明耗时18年半。
Tartan Racing 赢得 DARPA 城市挑战赛
2007 年 11 月 3 日，无人驾驶车辆在加州一处搭建的城市赛道上竞速；卡内基梅隆大学领衔的 Tartan Racing 凭借改装雪佛兰 Tahoe「Boss」夺冠，共有 6 支车队跑完全程。
2008 年
科大讯飞在深交所中小板上市
2008年5月12日，由大学生创办的科大讯飞在深交所中小板上市，成为当时中国智能语音行业唯一一家上市公司；它放弃纳斯达克、选择A股的决定也一并被记住。
Google 推出语音搜索
2008 年 11 月 17 日，Google 在 iPhone 版 Google Mobile App 中加入语音搜索，美国英语用户可以开口提问，不必打字。
2009 年
用图形处理器进行大规模深度无监督学习
2009 年 ICML 论文，作者为 Rajat Raina、Anand Madhavan 与 Andrew Y. Ng，用图形处理器训练深度信念网络与稀疏编码模型，速度比多核 CPU 快数十倍。
CTC 训练的 LSTM 赢得 ICDAR 2009 三项手写识别竞赛
2009 年，Alex Graves 用 LSTM 与连接时序分类（CTC）组合参加 ICDAR 连笔手写识别竞赛，拿下法文、波斯文、阿拉伯文三项第一，这是循环神经网络首次在国际竞赛中获胜。
《从小图像中学习多层特征》（CIFAR-10/100）
CIFAR-10 与 CIFAR-100 是从 8000 万张小图像数据集中抽出的带标签子集。CIFAR-10 含 10 类、共 60000 张 32×32 彩色图像。
Google 启动自动驾驶汽车项目
2009 年 1 月 17 日，Google 在 Google X 实验室启动自动驾驶汽车研发；测试近两年后于 2010 年 10 月公开，2016 年更名为 Waymo。
从小图像中学习多层特征
Alex Krizhevsky 于 2009 年撰写的技术报告，提出 CIFAR-10 与 CIFAR-100，并研究用多层生成模型从小图像中学习特征。
Wolfram|Alpha 正式上线
Wolfram|Alpha 于 2009 年 5 月 15 日晚以测试模式上线，经过一个周末的压力测试与修复，收到 2.2 万多条反馈，5 月 18 日宣布正式上线。
微软发布 Bing 搜索引擎
2009年5月28日，微软发布搜索引擎 Bing，称其为对结果分类整理的「决策引擎」，初期聚焦购物、旅行、本地商户与健康信息，并首次为互联网服务启用中文品牌「必应」，再度尝试挑战谷歌的主导地位。
ImageNet: A Large-Scale Hierarchical Image Database（ImageNet：大规模层级图像数据库）
2009年的这篇论文提出了ImageNet，一个规模大、标注清晰、按WordNet层级组织的图像数据库，后来成为ILSVRC竞赛的基础。
2010 年
首届 ImageNet 大规模视觉识别挑战赛（ILSVRC）启动
2010 年 4 月 13 日，李飞飞在 ImageNet 社区发布首届 ImageNet 大规模视觉识别挑战赛（ILSVRC），任务是对 1000 个类别的图像做分类。该赛事从 2010 年办到 2017 年，共八届。
苹果收购 Siri
2010 年 4 月，苹果收购了位于圣何塞的初创公司 Siri，其应用让用户在 iPhone 上用语音完成网络搜索；2011 年 10 月，Siri 成为 iPhone 4S 的内置功能。
理解深度前馈神经网络训练的困难
这篇2010年的论文分析深度前馈网络为何难以训练：S 型激活函数在随机初始化下容易饱和，各层雅可比矩阵的奇异值远离1时训练更难；作者据此提出一种收敛明显更快的新初始化方案。
ImageNet 2010 春季版发布
ImageNet 2010 春季版由李飞飞于 2010 年 5 月 11 日宣布发布，总量超过 1100 万张图像、15500 个类别，并附带边界框、SIFT 特征与 MATLAB 工具包，同时征集参加 ILSVRC2010。
谷歌公布自动驾驶累计 14 万英里
2010 年 10 月，谷歌公布其自动驾驶汽车已累计行驶超过 14 万英里，并称唯一一次事故是停在红绿灯前被后车追尾。
谷歌以 DARPA 挑战赛老将组建自动驾驶团队
2010 年，谷歌用一批在美国政府组织的 DARPA 自动驾驶车辆挑战赛中带过冠军队的工程师组建自动驾驶研发团队，同时雇人坐在驾驶座上盯车。
谷歌公开宣布自动驾驶汽车项目
2010 年 10 月，谷歌在官方博客上公开自动驾驶汽车项目：由塞巴斯蒂安·特龙主导，目标指向减少交通事故、节省时间与降低排放。
微软发布 Kinect 体感设备
Kinect 是微软为 Xbox 360 推出的体感输入设备，2010 年 11 月起分地区上市。它靠摄像头与红外投影感知深度，实现手势识别与骨骼动作捕捉，上市前 60 天售出超过 800 万台。
NIPS 2010 深度学习与无监督特征学习研讨会
2010 年 NIPS 的深度学习与无监督特征学习研讨会；相关论文研究语音识别中的预训练与微调，并连接起更早的研讨会与后续期刊工作。
使用均值-协方差受限玻尔兹曼机进行音素识别
2010年 NIPS 论文，Dahl、Ranzato、Mohamed 和 Hinton 将深度信念网络与均值-协方差受限玻尔兹曼机用于声学建模，在说话人无关 TIMIT 音素识别上达到20.5%音素错误率。
2011 年
基于单幅深度图像分部位的实时人体姿态识别
这篇论文用逐像素分类的方法，从单幅深度图像直接得到三维关节点位置，不使用时间信息，在消费级硬件上达到每秒 200 帧，获 CVPR 2011 最佳论文。
Torch7：类 Matlab 的机器学习环境
2011 年的一篇 workshop 论文，介绍 Torch7：一个扩展 Lua 的数值计算框架与机器学习库，用轻量脚本语言换灵活性，用底层优化内核换速度。
几乎从零开始的自然语言处理
2011 年《机器学习研究杂志》论文提出一套统一的神经网络架构与学习算法，以大量无标注语料学习表示，用极少任务专用工程完成词性标注、组块分析、命名实体识别和语义角色标注。
2011 届 ILSVRC 首次加入单目标定位赛项
2011 届 ILSVRC 中，2010 年亚军 XRCE 赢得分类赛项；首次设立的单目标定位赛项由 UvA 以选择性搜索方法夺冠。
朱迪亚·珀尔获 2011 年图灵奖
2011 年，ACM 将 A.M. 图灵奖授予朱迪亚·珀尔，表彰他建立的概率推理与因果推理演算。这项工作始于他发明的贝叶斯网络，后来又延伸到用于因果推断的 do 演算。
IBM Watson 赢得《危险边缘》
2011 年 2 月，IBM 的 Watson 在两场电视直播的《危险边缘》比赛中击败两位冠军拉特和詹宁斯，赢得 77147 美元并捐给慈善机构。
IBM 与 Nuance 宣布 Watson 医疗研究合作
2011 年 2 月 17 日，IBM 与 Nuance Communications 宣布达成研究协议，把 Watson 的分析能力用于医疗健康，此时距 Watson 在电视《危险边缘》比赛中获胜只有几天。
Robonaut 2 成为首个进入太空的人形机器人
2011 年 2 月 24 日，NASA 与通用汽车联合研制的人形机器人 Robonaut 2 随发现号航天飞机升空，成为首个进入太空的人形机器人；它以只有躯干的原型形态在空间站内接受微重力测试。
深度稀疏整流神经网络
2011 年 Glorot、Bordes 与 Bengio 的论文，报告由整流神经元构成的深度网络性能不逊于 tanh 网络，并且在标注数据充足的纯监督任务上无需无监督预训练即可达到最佳表现。
微软发布 Kinect for Windows SDK 测试版
2011 年 6 月 16 日，微软发布 Kinect for Windows SDK 测试版，免费面向非商业应用，让开发者在 Windows 7 上使用深度感知、骨骼跟踪和麦克风阵列数据。
谷歌收购人脸识别公司 PittPatt
2011年7月，谷歌收购了卡内基梅隆大学的衍生公司 PittPatt。这家公司的人脸识别技术能在照片和视频中定位、跟踪人脸，并按人脸给照片分类，该技术由此进入谷歌。
微软研究院深度神经网络语音识别突破
2011 年，微软研究院报告了一项语音识别突破：用深度神经网络直接对数千个 senone 建模，并以 GPU 加速训练与解码，在大词汇量语音识别上把错误率大幅降低。
第 25 届 AAAI 人工智能大会
第 25 届 AAAI 人工智能大会于 2011 年 8 月 7 日至 11 日在旧金山凯悦酒店举行，宗旨是推动人工智能研究、促进研究者与从业者之间的科学交流；IBM 的 David Ferrucci 作了主题演讲。
IBM 选定 WellPoint 作为 Watson 首个医疗商业伙伴
9 月 12 日，IBM 选定 WellPoint 为首个打造 Watson 商业应用的合作伙伴，目标是面向医生的循证医学，并计划在 2012 年初开展临床试点。
语音及语言信息处理国家工程实验室揭牌
2011年9月27日，语音及语言信息处理国家工程实验室在中国科学技术大学揭牌，由中国科学技术大学与科大讯飞共建，把语音研究、产品测试与标准制定连在一起。
斯坦福开设三门免费在线计算机课程
2011年10月10日，斯坦福工程学院同时开设数据库、机器学习、人工智能三门免费在线计算机课程，向任何能上网的人开放。报名人数从 6.6 万到 16 万不等，学生来自 190 多个国家，均不获得斯坦福学分。
Siri 随 iPhone 4S 发布
2011 年 10 月 14 日，苹果发布内置 Siri 的 iPhone 4S，把一个诞生于 SRI 国际、受 DARPA 项目影响的研究计划，变成了普通手机上的对话式助手。
讯飞语音云总用户数突破一千万
2011年12月，科大讯飞称讯飞语音云总用户数突破一千万；此前其云端语音输入法已获行业奖项，并于同年9月获MIIT认可为基于安全可控软硬件的云计算方案。
Wolfram Alpha 让 Siri 支持语音购物查询
2011 年 12 月，Wolfram Alpha 开始为 Siri 用户回答购物类问题：它通过百思买公开 API 查询该零售商 3.5 万种消费产品的数据，让用户用一句话问出价格、特性和比较结果。
