本田 P3

一台独立行走的人形机器人

1997 年 9 月，本田完成 P3^[1]。本田把它描述为完全独立的双足人形行走机器人^[1]。「双足」指用两条腿站立和移动，和人走路的方式一样；「人形」指身体布局仿照人的样子，有头部、躯干和两条手臂。用两条腿走路本身就是个不简单的控制问题：机器人在把重心从一只脚挪到另一只脚的过程中必须保持平衡，而人形结构又多了头和手臂，它们的质量也要一并算进去。

本田用的词是「独立」，用来区分那种只有在外部提供支撑或引导时才能动作的机器。P3 被呈现为一台靠自己的两条腿行走的机器人。

尺寸与重量

P3 高 1600 毫米，重 130 千克^[1]。做到这一步，功夫花在机器人内部：本田重新审视了零部件的材料，并引入分布式控制，目的就是让 P3 更小、更轻^[1]。分布式控制一般来说是把控制功能分散到机器上的多个位置，而不是集中在一个单元里，这样往往可以省下布线和体积。

本田称 P3 的尺寸已经接近可以融入人类日常生活的程度^[1]。这句话说的是尺寸，不是任务：一台按大致人的尺度造出来的机器，能进入人们本来就在使用的空间——门洞、房间、楼梯间——而尺寸不同的实验室设备做不到这一点。

在谱系中的位置

本田把 P3 看作持续研发过程中的一步，而不是终点。2000 年推出 ASIMO 时，本田称它是 P3 的进一步进化版本^[2]。公布的数字说明了「进一步进化」具体指什么：与 P3 相比，ASIMO 的身高从 160 厘米降到 120 厘米，重量从 130 千克降到 43 千克^[2]。手臂也做了改动——ASIMO 的肩部设计得比 P3 高 20 度，手臂上下活动的范围从 P3 的 90 度增加到 105 度^[2]。

这些数字指向同一个方向。P3 让本田的人形机器人接近了人的尺寸；下一代机器保留了类人的外形，但在身高、质量和手臂活动范围上大力推进。更轻的身体、更高的肩线、更大的手臂上下摆幅，意味着更容易动作，也更容易挤进和人相同的空间。

为什么值得记住

P3 是本田人形机器人项目中机器达到大致人类尺度的那一点，也是公司用来衡量后继机型的参照。把 P3 和 ASIMO 放在一起看，轨迹很清楚：保留双足、类人的身体布局，同时持续缩小、减轻硬件，并让手臂更灵活。对关注足式机器人的人来说，P3 提供了一个基准，有了它，后来那台 43 千克的机器才显得是一个明确的设计目标，而不是偶然的结果。