本田技研工业

本田在这份档案里的位置

本田技研工业（Honda Motor Co., Ltd.）是 ASIMO 的研制方。2000 年 11 月 20 日，公司在东京发布了这台人形机器人^[1]。在机器人的发展脉络里，本田值得记下的不只是一个型号，而是一条很长的研发线：一家制造企业把人形机器人的基础研究持续做了很多年，从实验性的行走机器一路做到被描述为能自行决定行为的机器。

人形机器人（humanoid robot）是按人的形态和人的使用环境造出来的机器：有躯干、两条手臂、两条腿，能在为人类设计的空间里站立、行走和作业。难点不在外形，而在平衡。两条腿的机器几乎时时刻刻都处在要倒下的边缘，必须不断感知自己的姿态，并在移动中随时修正。

起点：1986 年

据本田的说法，其人形机器人的基础研究始于 1986 年，目标是一台对个人和社会有用的自主行走机器人^[1]。公司自己的机器人开发史，也从同年的 E0 双足行走机器人（bipedal walking robot）开始^[2]。双足行走就是靠两条腿移动；对机器来说，每一步都是一次受控的跌倒：先把重心压到一条腿上，抬起另一只脚，让它落到前方，再在身体倾倒之前找回平衡。

E 系列与 P 系列

E 系列是 1986 年到 1993 年间的实验性行走机器人^[2]。「实验性」三个字说明了它们的用途：用来验证行走本身行不行，而不是交付给用户的产品。随后是 P 系列样机，开发时间为 1993 年到 1997 年^[2]。两个系列首尾相接，正好覆盖了这项研究的第一个十年。

1996 年 12 月，本田发布 P2；1997 年 9 月，P3 完成^[2]。

ASIMO 与它的几代机型

ASIMO 这个为公众所知的名字，随 2000 年 11 月 20 日的发布会而来^[1]。2001 年，本田将 ASIMO 投入租赁业务^[2]；2002 年，又发布了搭载智能技术（intelligence technology）的新版 ASIMO^[2]；按本田的说法，2011 年的 ASIMO 配备了全球首个自主行为控制技术（autonomous behavior control technology）^[2]。

把这几代机型按顺序读，命名的重心从「走」移向了「智能」与「自主」。租赁业务说的是机器的交付方式：用户按租用的方式使用它，而不是直接买下。自主（autonomous）说的是由谁来决定——带自主行为控制的机器自己选择要做什么，而不是只执行人给出的直接指令。

在时间线上的位置

把年份排开，可以看到一条连续的开发线：1986 年的 E0，延续到 1993 年的 E 系列，1993 年到 1997 年的 P 系列，1996 年 12 月的 P2 与 1997 年 9 月完成的 P3，2000 年 11 月发布的 ASIMO，2001 年投入租赁业务的 ASIMO，2002 年搭载智能技术的新版 ASIMO，以及 2011 年配备自主行为控制技术的 ASIMO^[2]。

本田自己的记录里有两件事格外明显。一是时间跨度：从 E0 到 2011 年的 ASIMO，中间是四分之一个世纪。二是方向：早期的机器用「行走」来描述，后期的机器用「智能」和「自主」来描述。行走是身体层面的控制问题——让一个不稳定的结构一步一步立住；自主则是软件层面的控制问题——决定下一步做什么。本田的这份时间线，正好记录了机器人研发从前者走向后者的过程。