本田 P1

是什么

本田 P1 是本田 P 系列人形机器人（humanoid robot）中的第一款，研制于 1993 至 1997 年的一段研究阶段^[1]。它是一件实验装置，而不是产品：工程师把它造出来，是为了弄清楚一台有躯干、有手臂的双足机器能做什么。它的身高为 1,915 毫米，体重 175 公斤^[1]。身高大致相当于一个高个子成年人，体重却大得多——这类行走机器要背着沉重的骨架、许多电机和许多关节。

由来

本田此前在 P 系列上的工作集中在双足（bipedal）腿上。P1 的做法是在这双腿上增加躯干和手臂，本田正是用这句话来描述它向真正的人形机器人迈进的一步^[1]。一双会走路的腿只是一个移动系统；加上躯干和手臂之后，机器才像人一样面对世界，有了可以伸出去、抓住东西的部位。本田把 P1 称为公司的第一款原型机，是无线化的 P2 之前的那台机器^[2]。

怎么做的

P1 最突出的特点是它并不自给自足：它使用外部电源和外部计算机^[1]。电力和计算都在身体之外，通过连接送到机器人身上。这种安排在以行走为目标早期机器人上很常见——驱动关节的电机耗电很大，控制所需的计算量也大，因此在机器还用腿做测试的时候，把供电和计算留在地面上更省事。本田在回顾中也正是这样定位 P1 的：公司第一台带外部电源和计算机的原型机，之后才是无线的 P2^[2]。

能做什么

P1 能够打开和关闭开关、抓住门把手、搬着物体四处移动^[1]。这几件事对人来说微不足道，对机器却不容易。拨开关意味着要伸到空间中的某个位置，并施加一个很小、可控的力；抓门把手意味着把「手」合拢在物体上并保持住；搬着东西走动则要求在做上述动作的同时迈步，于是手臂和腿必须彼此配合。本田正是用 P1 来研究这类手臂与腿协同的动作^[1]。

在发展中的位置

P1 标出了这样一个节点：本田的双足腿到此变成了一台人形机器人——一个有人的身高、两条手臂和两条腿的整体，而不是一對上面空无一物的腿^[1]。它的局限同样说明问题。由于电力和计算都留在体外，P1 做任何事都依赖与地面设备的连接，无法自己走开并继续工作。本田称为无线化的后续机型 P2 才去掉了这层依赖^[2]。按顺序读下来，P1 呈现的是第一步的样子：一台沉重、被线缆牵着的原型机，用来学习手臂与腿如何共同运动，而后来的机器则把这些问题的答案搬进了机器人自己的身体里。