尤尼梅特 Unimate

是什么

尤尼梅特（Unimate）是一台用于工厂的工业机械臂。亨利·福特博物馆收藏有其中一台，该馆把 Unimate 机器人称为世界上第一台成功的工业机器人^[1]。馆藏实物标注的年代是 1961 年，重 3,000 磅，高 63.25 英寸、宽 48 英寸、深 59.938 英寸^[1]。这组尺寸和重量说明它是一件重型生产设备，而不是实验室里的演示装置。

由来

Unimate 的起点通常追溯到一份专利申请。1954 年，乔治·C·德沃尔（George C. Devol）为「可编程的物品搬运」（programmed article transfer）申请专利^[3]；随后造出的原型重约 1,200 公斤^[3]。Unimate 由德沃尔与约瑟夫·F·恩格尔伯格（Joseph F. Engelberger）设计，由位于康涅狄格州丹伯里的 Unimation 公司制造^[1]。

有报道称，这台原型机于 1959 年首次投入使用，地点是通用汽车（General Motors）在新泽西州特伦顿的压铸厂，工作内容是把灼热的金属件取出并放进冷却液^[3]。压铸是适合这类机器的早期工序：工件温度高、动作高度重复，对人来说环境并不舒适。

在产线上做什么

第一台被装上装配线的 Unimate 于 1961 年安装到通用汽车新泽西州特伦顿工厂，用来为压铸机卸料^[1]。同一时期，Unimate 也进入了通用汽车的一个生产车间，把汽车零件抓起并放到传送带上^[2]。这两项工作本质上都是搬运：把物体从一个位置拿到另一个位置，循环往复，节奏稳定。

它做不到的事情同样重要。像 Unimate 这样的早期工业机器人只是精确地重复固定的编程动作，没有与周围环境交互的能力^[2]。它不会看零件在哪里，也不会判断夹持是否到位，只是把存好的一串动作重放一遍。精度来自重复，而不是来自感知——也正因为如此，最早的应用都选在工件位置固定不变的场合。

在机器人发展中的位置

有报道称，Unimate 1900 系列在 1961 年成为第一种为工厂自动化而批量生产的机械臂，共有 450 台 Unimate 机械臂被投入压铸作业^[3]。批量生产是关键的一步：一件工程成果由此变成工厂可以订购、安装和维护的产品。

Unimate 确立的形态——一台固定安装的可编程机械臂，承担狭窄、重复、往往高温或沉重的工序——成了此后工厂自动化的基本模板。这类工作不易招人，动作又容易事先描述清楚，正适合一台严格照指令执行、不会疲倦的机器。这个模板同时也划出了第一代机器人的边界：不能感知环境的机器人，只能在为它安排好的世界里工作——零件位置固定、来料顺序固定。若要做得更多，下一代机器必须先学会感知周围。