本田 P2

P2 是什么

1996 年 12 月，本田公布人形机器人 P2 ^[1]。本田称其为世界首台双足人形行走机器人 ^[1]。它身高 1,820 毫米、体重 210 千克 ^[1]：高度接近成年人，重量却是一个成年人的数倍。

P2 并不是本田造的第一台行走机器。本田称，同一计划中更早的 E2 机器人在 1986—1991 年阶段实现了 1.2 公里/小时的动态行走 ^[2]。

静态步态与动态步态

要理解 P2 做对了什么，先要区分两种走路方式。静态步态要求机器人的重心始终落在支撑脚上方：先把身体重量移到一侧，抬起另一条腿，放下，再往前挪。这种走法安全、控制起来相对简单，但速度慢，放在人形机器上看起来像是在拖步挪动。

动态步态反过来。机器人让身体向前倾倒，借这个倒下去的势头往前走，再由下一步在下一次失衡之前接住自己。这更接近人真正的走路方式，也更难控制，因为每一步都有一段时间机器人处在「正在摔倒」的状态，必须自己把平衡收回来。本田称，P2 走出的是自然、类人的动态步态，与当时双足机器人典型的静态拖步不同 ^[2]。

主要特点

本田称，P2 可以无线、自动地自由行走、上下楼梯和推车 ^[1]。

「无线」两个字背后是相当多的工程工作。为了实现无线化，本田把计算机、电机驱动器、电池和无线设备都装进了躯干内部 ^[1]，这样机器人运行所需的东西全部随身携带，而不必留在身体外面。把动力、计算和控制塞进成年人体型的机身里，也是这台机器人重达 210 千克的原因之一 ^[1]。

1996 年 12 月，本田发布了 P2 的演示视频 ^[2]。对行走机器人来说，视频是最自然的公布方式：步态的好坏很难写进参数表，却很容易从一段机器上楼梯、或者用身体重量去推车的影像里看出来。

在发展中的位置

本田称，P2 在此后四年引出了 ASIMO 的诞生 ^[2]。这让 P2 成为一个位置特殊的产品：长期的研究积累在这里变成了一条面向公众的机器人家族，而真正被继承下来的是「走路」这件事本身——P2 想说明的是，人形机器人可以用接近人的方式保持平衡并移动。

2026 年 4 月，P2 被认定为 IEEE 里程碑（IEEE Milestone），本田于 2026 年 4 月 28 日在 HondA 和光大楼（Honda Wako Building）举行的仪式上领取了纪念铭牌 ^[2]。IEEE 里程碑计划标记的是在电气与电子工程领域具有长久历史意义的技术成就，因此这项认定把 P2 看作机器人历史上的一个坐标，而不只是一件公司产品。把两件事放在一起看并不矛盾：它公布时被称为同类中的第一台 ^[1]，几十年后又作为让后来者成为可能的那一步被记住 ^[2]。