应用领域

人形机器人

马克·雷伯特马克·雷伯特（Marc Raibert，1949年出生）是机器人研究者，造出了最早的自我平衡跳跃机器人，创办波士顿动力公司，现任波士顿动力人工智能研究院执行主任。
波士顿动力 1992 年从 MIT 分拆出来的机器人公司，以 BigDog、Atlas、Spot、Handle 等足式与仿人机器闻名，现由现代汽车集团控股。
本田 P2 本田 P2 于 1996 年 12 月公布，本田称其为世界首台双足人形行走机器人：身高 1,820 毫米、重 210 千克，可无线行走、上下楼梯和推车，并在此后引出了 ASIMO。
本田 ASIMO ASIMO 是本田于 2000 年 11 月 20 日在东京发布的人形机器人，身高 1,200 毫米、能双足行走，此后各代不断提速并学会识别人手势、奔跑和倒水，最后一场定期演示在 2022 年举行。
优必选科技优必选科技成立于2012年3月，从研发小型人形机器人起步，逐步转向全尺寸工业人形机器人，2023年在香港交易所上市，2025年开始量产交付Walker S2。
Atlas（DARPA 机器人挑战赛版） Atlas 是波士顿动力为 DARPA 研制的类人救灾机器人，2013 年 7 月 11 日首次公开，曾交付给参加 DARPA 机器人挑战赛的队伍，其液压版本于 2024 年 4 月宣布退役。
宇树科技 2016年成立于杭州的机器人公司，产品包括四足机器人和人形机器人，既做低价位整机，也承接工业与运营商的大额采购订单。
特斯拉 Optimus（2021 年公布的概念） 2021年8月19日，特斯拉在首个 AI Day 上公布人形机器人概念，后命名为 Optimus，设想由它承担人们最不愿做的工作，首个实体版本预计2022年推出。
智元机器人智元机器人是一家中国人形机器人公司，2023年2月由前华为「天才少年」彭志辉创办，既做整机也做关节模组，并把硬件成本目标定在20万元以下。
Figure 01 Figure 01 是初创公司 Figure 于 2023 年 3 月公布的双足人形机器人，设计指标为身高 5 英尺 6 英寸、重 60 公斤、负载 20 公斤；它后来演示了煮咖啡，公司也与 BMW 签下汽车制造协议。
全电动 Atlas（2024） 2024 年 4 月，波士顿动力发布全电动 Atlas，称它比此前各代更强壮、更灵巧、运行更安静，并把这次发布视为 Atlas 走向商用的起点，首家合作方是现代汽车。
Figure 02 Figure 02 是 Figure 公司 2024 年 8 月发布的人形机器人，硬件与软件重新设计，机载算力为上一代的三倍。它曾在宝马工厂承担钣金件上料，Figure 03 发布后整批退役。
NVIDIA Isaac GR00T N1 Isaac GR00T N1 是 NVIDIA 于 2025 年 3 月 18 日发布的人形机器人开放基础模型。它可针对具体机器人或任务再做后训练，并把负责规划的模型与负责快速运动的模型组合在一起。
Figure 03 Figure 03 是 Figure 于 2025 年 10 月发布的第三代人形机器人，围绕 Helix 视觉-语言-动作人工智能设计，面向家庭与大规模制造，配备新相机架构、手掌相机与脚部无线充电。
1X NEO 家用人形机器人 NEO 是 1X 于 2025 年 10 月 28 日发布的人形机器人，主打家庭使用：机身柔软，单手 22 个自由度，Early Access 售价 2 万美元，另有每月 499 美元的订阅方案。
特斯拉特斯拉是美国公司，其人形机器人「擎天柱」（Optimus）在2021年首届人工智能日上以概念形式亮相，此后公司公布了试生产线与量产计划，并提出把单台成本压到2万美元以下的目标。
Figure AI Figure AI 是一家总部位于美国加州桑尼维尔的人形机器人公司，与宝马签署制造部署协议，并在 2025 年完成超 10 亿美元的 C 轮融资。
布雷特·阿德科克布雷特·阿德科克是连续创业者，创办了招聘平台 Vettery、电动垂直起降飞机制造商 Archer Aviation 和人形机器人公司 Figure AI，并担任 Figure 的首席执行官。
Robonaut 2 空间人形机器人 Robonaut 2 是 NASA 与通用汽车合作研制的人形机器人，2011 年前往国际空间站，用于研究灵巧机器人在太空中的表现，2014 年加装双腿以便在站内移动。
1X Technologies 1X Technologies 是一家人形机器人公司，2014 年以 Halodi Robotics 之名创立，2025 年 10 月发布家用机器人 NEO，定价 2 万美元或按月订阅，计划 2026 年开始交付。
傅利叶傅利叶是一家 2015 年成立、总部位于上海的机器人公司，由顾捷创办。它从康复机器人起步，2023 至 2025 年连续发布并量产 GR-1、GR-2、GR-3 三代全尺寸人形机器人。
Apptronik Apptronik 是一家 2016 年从得克萨斯大学奥斯汀分校实验室走出的机器人公司，研发 Apollo 人形机器人，并与梅赛德斯-奔驰、GXO Logistics 达成商业合作。
Atlas 液压版（HD Atlas） Boston Dynamics 在 2016 年推出的新一代 Atlas 人形机器人，电力驱动、液压执行，比前代更小更轻更灵活，2024 年退役。
特斯拉 Optimus 原型机（2022 AI Day）特斯拉人形机器人 Optimus 的首台原型机在 2022 年 9 月的第二届 AI Day 上亮相，身高约 172 厘米、体重 73 千克，搭载 2.3 千瓦时电池组，全身自由度超过 200 个。
Sanctuary AI Phoenix Phoenix 是 Sanctuary AI 于 2023 年 5 月发布的第六代人形通用机器人，由该公司的 Carbon AI 控制系统驱动。
宇树 H1 宇树 H1 是宇树科技于 2023 年 8 月发布的全尺寸通用人形机器人，身高约 180 厘米、体重约 47 公斤，移动速度可达 3.3 米/秒，电池可快速更换。
智元远征 A1 智元远征 A1 是智元 2023 年 8 月 18 日发布的人形机器人，身高 175 厘米、体重 55 公斤，全身 49 个自由度，运行 WorkGPT 智能体模型。
Apptronik Apollo Apollo 是 Apptronik 的人形机器人，2023 年 8 月公开亮相：身高 1.72 米，电力驱动，负载 55 磅，配备可更换的 4 小时电池，最初瞄准仓库和工厂作业。
特斯拉 Optimus 第二代特斯拉 Optimus 第二代是 2023 年 12 月发布的人形机器人演示版本：行走速度提高 30%，重量从 73 公斤降到 63 公斤，手部为 11 自由度并装有触觉传感器。[^1][^2]
Project GR00T NVIDIA 于 2024 年 3 月提出的面向人形机器人的通用基础模型计划，2025 年 3 月发展为开放的、可完全定制的 Isaac GR00T N1，并随模型放出训练数据与评测场景。
宇树 G1 宇树科技于 2024 年 5 月 13 日发布的人形机器人，起售价 9.9 万元人民币。整机重约 35 公斤，可折叠收纳，分为标准版与可配置的 EDU 版。
优必选 Walker S1 Walker S1 是优必选 2024 年 10 月发布的工业人形机器人，身高 172 厘米、体重 76 公斤，负重 15 公斤可行走，已在比亚迪与奥迪一汽工厂参与搬运和检漏作业。
小鹏 IRON IRON 是小鹏汽车的人形机器人，2024 年 11 月首次发布，一年后推出全新一代。它沿用了小鹏为汽车开发的芯片、视觉系统和 AI 模型，并已在汽车生产线上试岗。
优必选 Walker S2 优必选于 2025 年推出的新一代工业人形机器人，具备 3 分钟自主换电系统，并于同年进入量产交付。
Figure Helix Helix 是 Figure 2025 年 2 月发布的人形机器人视觉-语言-动作模型，分两个速度层，用约 500 小时遥操作数据训练，全部在本机 GPU 运行。
智元启元大模型 GO-1 智元机器人于 2025 年 3 月 10 日发布的通用具身模型基座，采用视觉—语言—潜在动作架构。在智元对五项任务的测试中，平均成功率从 46% 提升到 78%。
Gemini Robotics Gemini Robotics 是 Google DeepMind 的视觉-语言-动作模型，建立在 Gemini 2.0 之上，直接输出物理动作控制机器人，2025 年 3 月 12 日公布。
天工 Ultra 天工 Ultra 是一台身高 180 厘米的人形机器人，在 2025 年北京亦庄人形机器人半程马拉松中以 2 小时 40 分 42 秒夺冠，21.0975 公里全程平均速度 7.88 公里/小时。
宇树 R1 宇树 R1 是宇树科技于 2025 年 7 月 25 日发布的小型人形机器人，起售价 39,900 元，是宇树的第三款人形机器人，也是其标价最低的一款。
傅利叶 GR-3 GR-3 是傅利叶 GRx 系列的第三代产品，也是该公司第一款以交互陪伴为核心的医疗与康养机器人。它在 WAIC 2025 首次公开亮相，并于 2025 年 8 月 6 日在北京正式发布。
宇树 H2 宇树 H2 是 2025 年 10 月 20 日发布的仿生人形机器人，头部带仿生面部，全身 31 个自由度，整机约 70 公斤，标价 19.9 万元。
量产版 Atlas（2026） 2026年1月，波士顿动力与现代汽车集团发布量产版 Atlas 人形机器人，计划在现代汽车和 Google DeepMind 部署，并用强化学习与基础模型训练机队。
NVIDIA Isaac GR00T N1.7 NVIDIA 面向人形机器人发布的开放推理型视觉-语言-动作模型，2026 年 3 月发布，可在真实环境中商用，并用大规模机器人操作数据训练。
NVIDIA Isaac GR00T N2（预告） NVIDIA 预告了 Isaac GR00T N2，这是一款基于世界动作模型架构的新一代机器人基础模型；公司称其在新任务、新环境中的成功率是领先 VLA 模型的两倍以上。
本田技研工业本田技研工业是 ASIMO 的研制方，这台人形机器人于 2000 年 11 月 20 日在东京发布；其人形机器人研究始于 1986 年，历经一系列实验性行走机器。
Agility Robotics Agility Robotics 制造双足移动操作机器人 Digit，在俄勒冈州塞勒姆组装，并通过与 GXO Logistics 的多年服务协议把机器人投入真实作业现场。
银河通用 Galbot G1 银河通用 Galbot G1 是一台轮式人形机器人：最大高度 1730 毫米，21 个自由度，末端可在灵巧手、吸盘和夹爪之间更换，搭载 NVIDIA AGX Orin 计算平台；公司称其已进入 170 多个点位的无人零售舱。
彭志辉（稚晖君）中国工程师、技术类内容创作者，曾在华为从事昇腾 AI 芯片与算法工作，2023 年联合创办机器人公司 AgiBot，任总裁兼首席技术官。
伯恩特·博尼奇伯恩特·博尼奇是 1X Technologies 首席执行官，2014 年以 Halodi Robotics 之名创办该公司，其工作涉及人形机器人与 Revo1 伺服电机。
Agility Robotics Digit Digit 是 Agility Robotics 为物流工作开发的以人为中心、多用途机器人，可在为人设计的仓库中搬运和抓取周转箱。它已用于亚马逊的周转箱回收，并在 GXO 设施中把周转箱送上传送带。
本田 P1 本田 P1 是本田 P 系列人形机器人的第一款，研制于 1993 至 1997 年的研究阶段。它高 1,915 毫米、重 175 公斤，在双足腿上加入了躯干和手臂，靠外部电源与外部计算机运行。
本田 P3 本田 P3 是 1997 年 9 月完成的双足人形行走机器人，高 1600 毫米、重 130 千克；本田称后来的 ASIMO 是它的进一步进化版本。
Sanctuary AI Sanctuary AI 是 2018 年成立于加拿大温哥华的机器人公司，目标是让通用机器人拥有类人智能。其人形机器人 Phoenix 入选《时代》2023 年度最佳发明榜单，公司称当年完成了首次商业部署。
小米 CyberOne 铁大「铁大」（CyberOne）是小米 2022 年 8 月发布的全尺寸人形仿生机器人，把视觉、交互、控制与驱动集成在一台机器上，但发布时尚未量产。
银河通用机器人银河通用机器人（Galbot）是 2023 年成立的机器人公司，围绕具身基础模型做通用机器人，已推出 AstraBrain 系列模型、百亿量级数据基础设施，并在多个行业落地。
傅利叶 GR-1 傅利叶 GR-1 是傅利叶智能推出的第一款全尺寸人形机器人，2023 年正式发布并在同年量产，主要用于导览接待、咨询讲解等场景以及学术研究。
傅利叶 GR-2 傅利叶（Fourier）于 2024 年发布并开始量产的第二代通用人形机器人，接在 GR-1 之后，用于导览接待、咨询和学术研究等场景。
1X NEO Beta NEO Beta 是 1X 于 2024 年 8 月 30 日发布的家庭用双足人形机器人原型，被公司视为从概念开发走向家庭场景的重要一步。
1X NEO Gamma NEO Gamma 是 1X 于 2025 年 2 月推出的家庭人形机器人，其全身控制器用强化学习从人体动作数据中学得，步态接近人；它曾被用于家庭早期测试，后由 NEO 接替。
银河通用 Galbot S1 银河通用 Galbot S1 是一款面向工业、仓储和物流作业的重载具身机器人：双臂合计负载 50 公斤，可从地面够到 2.3 米高的货架，靠电池热插拔实现全天候运行。