宇树 H1

一台全尺寸的人形机器人

H1 是宇树科技（Unitree Robotics）研发的人形机器人。2023 年 8 月 15 日，宇树发布 H1，并将其描述为中国首个具备奔跑能力的全尺寸通用人形机器人^[2]。官方页面给出的数据是：身高约 180 厘米，体重约 47 公斤^[1]，接近一个成年人的体量。

尺寸本身就是设计的目的。做成人的大小，意味着它可以直接使用已有的楼梯、门框、工具和工作台，而不必让环境围着机器改造。相对身高而言较轻的体重也很重要：每迈一步，腿上的每一公斤都要被重新抬起来、甩出去。

速度

官方列出的移动速度是 3.3 米/秒，并给出 5 米/秒以上的潜在机动能力^[1]。这远高于普通步行的节奏，而「能跑」正是宇树在发布时所强调的能力^[2]。对足式机器人来说，速度是最难的考验之一：脚接触地面的时间很短，腿部受力随之变大，机器却仍要在这种状态下保持平衡。

关节与力矩

速度背后是腿部的电机。宇树列出峰值力矩密度 189 N·m/kg、最大关节力矩 360 N·m^[1]。力矩是关节能输出的转动力，力矩密度则是这份转动力除以产生它的执行器质量。力矩密度高，意味着关节可以很有力却不笨重，这正是「轻身体、快腿」能够同时成立的原因。

力矩在各关节之间并不是平均分配的。宇树给出的数值大致是：膝关节约 360 N·m，髋关节约 220 N·m，踝关节约 59 N·m，手臂关节约 75 N·m^[1]。膝是这份清单里最强的关节，这与它的任务相符——它负责把腿蹬直，并在奔跑、跳跃落地时吸收整个身体的冲击。

自由度

H1 每条腿有 5 个自由度，每条手臂有 4 个自由度，手臂的自由度还可以扩展^[1]。一个自由度就是关节能绕之转动或沿之滑动的一根独立轴，因此自由度的数量大致反映了一条肢体能摆出多少种姿态。一条腿的 5 个自由度分布在髋、膝、踝上，合起来可以把脚放到不同的位置和角度；可扩展的手臂则为更灵活的手腕或手部留出了余地。

感知与供电

感知方面，H1 采用 3D 激光雷达（LiDAR）加深度相机，宇树称之为 360 度深度感知^[1]。激光雷达靠计算激光脉冲的往返时间来测距，深度相机则给出眼前场景的距离图；两者合在一起，让机器人知道周围各个方向上的东西有多远，这是它能不靠人操控行走的基础。

电池标称 864 Wh、15 Ah，最高电压 67.2 V，宇树称其可以快速更换^[1]。瓦时衡量的是储存的能量，因此电池包决定了机器人两次充电之间能工作多久。可快速更换则改变了实际使用方式：不必停在原地等充电，换上满电的电池就能重新投入工作。

H1-2 版本

宇树还列出了一个名为 H1-2 的版本：身高约 178 厘米，体重约 70 公斤，27 个自由度，最高速度低于 2 米/秒^[1]。与基础版 H1 相比，它更重、关节更多、也更慢。也就是说，产品线上提供了两种取舍：一种偏向速度，一种关节更多、极速更低。

在机器人发展中的位置

H1 是一台全尺寸人形机器人，而不是小型的演示样机。宇树公开的这些参数——最高速度、力矩密度、可快速更换的电池——恰好都是足式移动最关键的几项。再加上 H1-2 这一版本可以看出，这套设计是围绕「用两条腿移动、自带能源、能对四周做全方位感知」来组织的。