宇树发布 H1 人形机器人

发布了什么

2023 年 8 月 15 日，宇树科技发布其首款通用人形机器人 H1^[1]。宇树把它称作中国第一款能够跑步的全尺寸通用人形机器人^[1]。

人形机器人（humanoid robot）指按人的身体结构搭建的机器：两条腿走路、两条手臂操作物体、头部高度布置传感器。所谓「全尺寸」，是说它站起來大约有人的高度，原则上可以直接使用为人体设计的门、楼梯、工作台和工具，而不必把整个环境改造一遍来迁就机器。「通用」则表明它不是为某一项重复动作专门打造，而是作为承载多种任务的平台。

公布的规格

发布资料给出的身高约为 180 厘米，体重约为 47 公斤^[2]。宇树列出的移动速度为 3.3 米/秒，并称其潜在运动能力可超过 5 米/秒^[2]。

在关节方面，公司给出的峰值扭矩密度为 189 N·m/kg，最大关节扭矩为 360 N·m^[2]。扭矩是关节能施加的旋转力；扭矩密度说的是每公斤执行器重量能换来多大的力。这个数值对腿式机器人尤其重要，因为腿既要支撑身体重量，又要在瞬间产生有力的蹬踏来维持平衡，而腿上多背一公斤，这件事就更难。

H1 搭载 864 Wh 的可快速更换电池，并使用 3D 激光雷达加深度相机实现 360 度感知^[2]。可快速更换的电池缩短了两次作业之间的停机时间；激光雷达与深度相机配合，则给机器人两种互补的感知手段——一种靠激光测距，一种从图像中还原深度。

为什么「能跑」是重点

行走的机器人靠不断调整支撑、修正小误差来保持平衡；跑步则多出腾空阶段，此时没有一只脚着地，机器必须预判自己会落在哪里，并在落地时吸收更大的冲击。所以宣称具备跑步能力，说的是控制软件与腿部执行器在高速下协同工作的水平，而不只是机械强度。同样这几项特性——关节响应快、腿部轻、身体是人的尺寸——也正是人形机器人要走出实验室、在普通人的空间里活动时所需要的。