宇树 G1

是什么

G1 是宇树科技（Unitree Robotics）推出的人形机器人，官方把它称作人形智能体（humanoid agent）。2024 年 5 月 13 日，宇树发布这款机器，起售价 9.9 万元人民币^[2][3]。这里的「人形」指的是整体构型：两条腿、两条手臂、一个躯干，关节按照接近人的方式排布，因而有可能直接使用为人设计的地面、楼梯和工具。

机身与关节

按宇树产品页给出的数据，G1 站立尺寸为 1320 × 450 × 200 毫米，折叠后为 690 × 450 × 300 毫米，带电池重约 35 公斤^[1]。新华财经的报道给出身高约 127 厘米、重量约 35 公斤，并提到移动速度 2 米/秒、续航约 2 小时^[2]。产品页把折叠尺寸单独列出，说明收纳和搬运是被考虑过的：不工作时可以收成更小的体积，装进箱子或推车。

关节数量与版本有关。标准版 G1 有 23 个自由度，G1 EDU 为 23 至 43 个；按部位分，官方页面写的是每条腿 6 个、每条手臂 5 个、腰部 1 个^[1]。自由度（degree of freedom）可以理解为一个能被独立驱动的关节，数量越多，动作精细程度的上限就越高。新华财经的报道也提到，整机有 23 至 43 个关节电机^[2]。

力气同样分版本。标准版膝关节最大扭矩 90 牛·米，EDU 版为 120 牛·米；手臂负载标准版约 2 公斤，EDU 版约 3 公斤^[1]。扭矩衡量关节转动时能施加多大力，膝关节的扭矩决定它能不能撑住自身重量、能不能从地面起身，手臂负载则决定它能拿多重的东西。

手部是另一个可选项。G1 EDU 可以加装 Dex3-1 三指灵巧手，拇指有 3 个主动自由度，食指和中指各有 2 个^[1]。三根手指、这些自由度算不上多，但足以做出夹取这类动作，而不是只能用固定的钩子。

感知、计算与供电

G1 装有深度相机和 3D 激光雷达（LiDAR），另有一个四麦克风阵列和一颗 8 核 CPU；电池是 9000 mAh 的快拆电池，可用约 2 小时^[1]。深度相机和激光雷达解决的是「周围有什么、离多远」；麦克风阵列让它能接收语音；快拆设计则意味着电池耗尽时可以整块换下，而不必原地等充电。

软件与发布演示

新华财经报道，G1 由宇树自研的统一机器人大模型 UnifoLM 驱动；发布视频中，它从平躺状态起身、小跑、挥手，还表演了开核桃^[2]。从地面起身对双足机器人来说是要求不低的动作，它同时用到关节力量、平衡和控制；开核桃则走到另一端，考验手和臂上的精细用力。

版本与价格

9.9 万元是起售价^[2][3]。宇树产品页列出的标准版海外价格为 13500 美元，不含税和运费，EDU 版通过销售渠道购买^[1]。

在发展中的位置

把这些参数放在一起看，G1 的样子比较清楚：一台约 35 公斤、可以折叠搬运的双足人形机器人，自带感知、计算和电池。它分成两个配置——标准版，以及在自由度、膝关节扭矩、手臂负载和手部硬件上都留出更大余量的 EDU 版^[1]。