智元远征 A1

是什么

智元远征 A1（AgiBot Yuanzheng A1，英文资料中亦写作 RAISE A1）是智元（AgiBot）在 2023 年 8 月 18 日发布的人形机器人。^[1][3] 它身高 175 厘米、体重 55 公斤，尺寸和重量都接近一个成年人。^[1][2] 最大行走速度是 7 公里/小时，比散步快，接近快步走。^[1][2]

身体是怎么搭的

智元给出的整机自由度是 49 个。^[1][2] 自由度（degree of freedom）指一个可以独立驱动的运动轴：一个能单独发出指令去转动的关节，就是一个自由度。人形机器人把这些自由度分配到手臂、腿、躯干和头部，靠它们保持平衡、做手势、抓取物体。自由度越多，动作通常越灵活，但电机更多、结构更重，控制也更难。

负载给了两个数字：整机负载 80 公斤，单臂最大负载 5 公斤。^[1][2] 前者说的是站立或行走时腿和躯干能撑住、带着走的重量，后者说的是一条手臂伸出去还能拿动、移动的重量。

关节的核心是智元称为 PowerFlow 的关节模组。^[2] 它采用准直驱（quasi-direct drive）方案，配 10:1 以下的行星减速器（planetary reducer），带双编码器和液冷，在 1.6 公斤的重量下可输出 350 N·m 以上的峰值扭矩。^[2]

准直驱指的是电机配低减速比的减速器，而不是机器人关节里常见的高减速比方案。减速比低，关节更容易被反向推动，机器人因此能感知外力、顺着外力让步，而不是像一副硬邦邦的机构那样顶回去；代价是电机本身必须输出更大的扭矩。双编码器通常一个装在电机端、一个装在关节输出端，控制器因此同时知道电机转到了哪里、关节实际转到了什么角度。液冷负责把紧凑关节里的热量带走。关节要在很小的体积里反复输出大力矩，散热和测量精度往往是瓶颈，这也是这类模组把减速比、编码器和冷却放在一起考虑的原因。

软件

据第一财经报道，远征 A1 运行的是 WorkGPT，一个把语言模型、视觉控制模型，以及负责身体控制和感知的模型组合起来的智能体模型（agent model）。^[3] 按这种分工，语言模型负责理解指令、安排步骤，视觉控制模型负责看懂机器看到的东西，身体控制与感知模型负责把决定变成动作。

成本

智元表示计划把机器人的硬件成本控制在 20 万元以内。^[2] 人形机器人过去多是零件小批量定制、造价高昂的设备；给出一个成本目标，等于把这台机器当作要制造、要出售的产品来描述，而不只是用来演示的样机。

在发展中的位置

远征 A1 是一台完整尺寸的双足人形机器人，发布时同时给出了本体指标、一套以模型为核心的软件方案，以及硬件成本目标。本体指标说明这台机器有多大、能做什么；软件说明它打算靠什么理解指令；成本目标说明它打算以什么代价被造出来。