银河通用 Galbot S1

是什么

银河通用 Galbot S1 是一款面向工业、仓储和物流作业的重载具身机器人（embodied robot）^[1]。具身机器人指控制软件跑在机器本体上、直接驱动机械臂、底盘和传感器的机器人，而不是只在屏幕或数据里运算的系统。S1 的结构是两条机械臂装在一个可移动底盘上，因此可以先移动到位置，再伸手取物、搬运。

本体、双臂与作业范围

它的两条手臂合计最大负载 50 公斤 ^[1]。它可以���地面一直够到 2.3 米高的货架 ^[1]，低位取件和高位货架取件都不需要另配升降设备。机身最高处 1793 毫米，整机重 320 公斤 ^[1]。

结构可以用关节数量来描述：颈部 2 个关节，每条手臂 7 个关节，另有 1 条行程 750 毫米的升降轴 ^[1]。手臂 7 个关节比抓起并放下一个物体所必需的自由度更多，多出来的自由度让手臂可以从不同角度接近目标；升降轴让整个手臂组件沿竖直方向平移，行程 750 毫米。

底盘、电池与连续作业

底盘是四轮转向的全向底盘，尺寸 730 × 730 毫米，最高速度 1.5 米/秒 ^[1]。四轮转向意味着四个轮子可以各自转向，底盘能横移或原地转动，在狭窄通道里不必掉头。

供电是两块 48 V 30 Ah 电池，充满需要 2.0 小时 ^[1]。电池热插拔（hot swapping）让它可以一天 24 小时、一周 7 天连续运行 ^[1]：电量耗尽时换上一块满电电池继续干活，而不是停下来等充电，2.0 小时的充电时间因此不占用作业时段。

计算与交互

计算平台是一块 NVIDIA AGX Orin 64GB 模组，算力 275 TOPS ^[1]。TOPS 指每秒万亿次运算，是衡量芯片算力的粗略指标；它在这里的意义在于，感知和运动规划要在机器人本地完成，不必依赖远端服务器。机身上还有一块 7 英寸触摸屏和两个 5 W 扬声器 ^[1]。

在发展中的位置

按厂商的定位，S1 属于具身机器人里的重载一类：负载由两条手臂分担而不是由单臂承担，作业范围从地面延伸到 2.3 米高 ^[1]。这一类机器人的规格不只有负载和臂展，还包括它如何保持连续作业，所以换电方案和可转向底盘与手臂指标一起被列了出来。银河通用把这款机器人的用途定位在工业、仓储和物流任务上 ^[1]。