优必选 Walker S1

是什么

Walker S1 是优必选（UBTECH）面向工业场景的人形机器人，2024 年 10 月 14 日发布^[1]，属于 Walker S 系列。据中证网报道，它身高 172 厘米、体重 76 公斤，体量大致相当于一个成年工人，负重 15 公斤时仍能稳定行走^[2]；环球网的报道也提到，它可以扛着 15 公斤的负载边走边作业^[1]。

感知与头部

整机具备 360 度多模态感知能力。头部采用一体化设计，而不是在骨架上另装零件，同时装有双目鱼眼相机和 3D 立体视觉^[1]。两类相机分工不同：鱼眼镜头一次能拍进很宽的视野，立体视觉则靠两个视角估计物体有多远。两者合起来，机器人才有能力判断周围的空间。车间地面是拥挤的地方，设备、料架和走动的人都会进入视野，感知不够全面的机器要么不敢动，要么容易撞上东西。

关节、手与操作

Walker S1 采用带旋转驱动（rotary drive）的一体化关节^[1]。一体化关节把驱动一个轴所需的电机、传动和传感做成一个模块，一条手臂由少数几个模块组成，而不是由许多散件拼装起来。它的类人灵巧手装有 6 个阵列式触觉压力传感器^[1]。触觉对抓取很关键：感觉不到接触压力的手只能小心翼翼地用力，否则容易捏坏工件；有了压力传感器，才谈得上控制力度。与灵巧手配套的是一套全栈灵巧操作策略库，即针对不同抓取与操作任务的一组控制策略^[1]。

进厂实训

发布时公布的落地场景都在汽车制造。在比亚迪工厂，Walker S1 承担搬运任务，与 L4 无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和制造管理系统协同作业^[1]。这份名单本身值得留意：人形机器人不是独自干活，而是作为一个环节，进入一个已经由无人车、叉车和移动机器人搬运物料、由软件统一调度的车间。

在奥迪一汽长春工厂，Walker S1 做的是空调检漏，这项检查要求毫米级精度，它的视觉识别在 70 毫秒内完成^[2]。检漏一旦漏检，问题往往要到整车下线之后才暴露出来，因此精度和识别速度是这里真正管用的指标。

在系列中的位置

截至 2024 年 10 月，Walker S 系列已获得车企 500 多份意向订单^[1]。意向订单表达的是购买意愿，不等同于正式合同，所以这个数字反映的是汽车行业的兴趣，而不是已经完成的销售。围绕人形形态，一种常见的说法是工厂里原本为人设计的工位、工具和通道不必大改，机器就能直接顶上去；Walker S1 发布时呈现出的方向很清楚：按人的体量造机器人，卖给汽车工厂，最先进入的是物料搬运、空调检漏这类工序明确的岗位。