银河通用 Galbot G1

是什么

Galbot G1（银河通用 Galbot G1）是一台轮式人形机器人。它的上半身是人形结构——头部、躯干和两条手臂——下半身则装在轮式底盘上，而不是靠两条腿行走。整机最大高度 1730 毫米，腿部有 650 毫米的升降行程，可以带着上半身整体升高或降低^[1]。整机重 92.5 公斤，不含底盘和末端执行器共有 21 个自由度^[1]。自由度指的是一个可以独立驱动的运动轴：肩关节能向两个方向摆动就算两个，手腕能转动再算一个，依此类推。所以这个数字描述的是手臂和躯干能被摆成多少种姿态，与底盘怎么移动、末端装什么工具是分开计算的。

手臂、算力与供电

每条手臂在腕心处可负载 5 公斤，双臂合计 10 公斤^[1]。机载计算平台是一块 NVIDIA AGX Orin 64GB 模组，标称算力 275 TOPS^[1]。TOPS 表示每秒万亿次运算，是衡量一台设备本地能跑多少神经网络推理的常用说法；对机器人来说，这意味着识别物体、规划抓取可以在机身内完成，不必把传感器数据传到远端服务器再等结果。

电力来自一块 48 V 30 Ah 电池，续航 8 小时，充满需要 3.5 小时^[1]。这组数字对应的是按一个工作班次设计、并留出固定充电间隔的使用方式，而不是短时间的演示。整机防护等级为 IP54^[1]；IP 等级是防尘、防溅水的通用分级，对要长期摆在门店和仓库里的设备来说属于实际要求。

底盘与感知

底盘是四轮全向底盘，最高速度 1.5 米每秒^[1]。全向底盘可以横移和原地转向，这对一台机身较高的机器人在狭窄通道里调整位置很有帮助，不必先做一次大半径转弯。

传感器配置比较完整：头部一台立体相机，躯干 4 个 RGB 相机，腕部 2 个深度相机，腕部 2 个六轴力传感器，1 个 3D 激光雷达和 8 个超声波传感器^[1]。这套组合遵循移动操作机器人的一般逻辑：相机和激光雷达负责找到物体、也确定自己在房间里的位置；腕部深度相机贴近观察即将抓取的目标；六轴力传感器测量手端受到的力和力矩，机器人靠它控制接触时的力度，比如把吸盘压到表面上、或用夹爪合拢夹住物体；超声波传感器则补上底盘附近的近距离障碍。

末端执行器可以在灵巧手、吸盘和夹爪之间更换^[1]。也就是说同一台机器可以用吸盘取瓶子、用夹爪搬箱子、用灵巧手处理需要手指配合的物体，而不必为每种任务配一台不同的机器人。

用在哪里

银河通用表示，机器人在其无人零售舱场景中已落地中国 40 多个城市的 170 多个点位^[1]。公司还称，其即时零售仓储客户实行 24 小时运营，设备已连续运行一年半以上^[1]。零售舱和小型仓库属于封闭、重复、货架高度可预期的环境，正适合带升降腿和可换工具的轮式平台，也让机器人处在持续使用状态，而不是偶尔做一次试验。

在机器人发展中的位置

G1 属于保留人形上半身、但把下半身换成轮子的一类机器。在平整的室内地面上，轮子比双腿更简单、更稳，而腿部 650 毫米的升降行程接过了够到高处和低处货架的活。其余规格——机载推理模组、按 8 小时续航配置的电池、防尘防溅的防护等级、腕部的力感知——指向的是一台面向门店与仓库持续作业的机器，而不是研究演示用的样机。