Sanctuary AI Phoenix

一台为工作设计的人形机器人

2023 年 5 月，Sanctuary AI 发布人形通用机器人 Phoenix。这是该公司第六代通用机器人，Sanctuary 称它是世界上第一台由 Carbon AI 控制系统驱动的人形通用机器人^[1]。公司把 Phoenix 定位成面向工作而非展示的机器人^[1]。

「第六代」这个说法说明它不是一次从零开始的尝试，而是同一条产品线上迭代到的一个版本，Sanctuary 选择在这一代把它作为通用平台公开。「通用」在这里的意思是：同一套身体和同一套控制软件，可以被派去做很多种不同的工作，而不是只为某一个固定任务打造。

身体、负载与双手

Sanctuary 公布的官方规格是：身高 5 英尺 7 英寸，体重 155 磅，最大负载 55 磅，最高速度每小时 3 英里^[1]。身高让它与成年人的尺度接近，这在它需要够到普通工作场所里的台面、货架和门把手时是有意义的。负载则决定了它能搬多重的东西：55 磅的上限覆盖了不少箱子、零件和工具，但并不是人能搬起的它都能搬。

双手是设计的核心部分。官方规格列出双手共 20 个自由度，配备模拟触感的触觉（haptic）技术，并可进行精细操作^[1][2]。自由度（degree of freedom）指的是一个独立的运动维度：一根只能在一个关节上弯折的手指算一个自由度，如果手指还能张开、拇指还能转动，自由度就更多。分布在两只手上的 20 个自由度，让机器人拥有一套很宽的抓握方式，从握住工具手柄的整手抓取，到捏起小零件的指尖捏取。触觉技术意味着双手被设计成能感知接触本身，因此操作不必只依赖视觉。

控制系统 Carbon

Sanctuary 把 Carbon 描述为一种认知架构（cognitive architecture）和软件平台，它把自然语言转化为动作，并给出可解释、可审计的推理过程、任务规划与运动规划^[1]。这条链条在实际运行中是这样的：从一句口头或书面指令出发，先得到「要做哪些步骤」的计划，再得到「身体该怎么动」的计划。所谓可解释、可审计，是指系统要留下人可以检查的记录——它决定了什么、依据是什么——而不是只给一个不透明的结果。

Carbon 把符号推理与逻辑推理同现代大语言模型（LLM）、深度学习和强化学习（reinforcement learning）结合起来，并使用照片级真实感和物理级真实感的仿真环境进行训练^[1]。这些成分各司其职：符号与逻辑推理处理明确的规则、目标和约束；大语言模型负责理解指令和上下文；深度学习和强化学习则构建把意图变成动作的底层技能。在仿真中训练的价值在于，虚拟环境既接近真实场景的样子，也接近物体被推、被抬起、被放下时的行为方式，因此许多动作可以先在软件里反复练习。

任务与认可

Sanctuary 表示，其技术当时已经能够完成由客户提出的数百项任务，横跨十几个以上的行业^[1]。这个说法讲的是系统已被要求处理的任务范围之广，也是公司自己对平台在发布时所处位置的说明。

Sanctuary 还表示，Phoenix 是《时代》杂志 2023 年度最佳发明榜单上唯一的人形通用机器人^[2]。这让它进入了更广泛的公共讨论——关于为真实工作而造的机器人。

Phoenix 的位置

Phoenix 属于这样一批人形机器人：目标指向普通工作场所，而不是精心编排的演示。它的路径有两个特点。第一是把软件层 Carbon 当作产品的核心，身体被看作执行计划的机器。第二是把语言层面的推理与能感知接触的双手结合起来——如果一个人想用语言交代一件事，并期待机器人把一件体力活干完，这两样东西缺一不可。公开的规格描述的是硬件，而任务覆盖面与榜单认可则来自 Sanctuary 自己的表述。