Apptronik Apollo

一台把参数公开写出来的人形机器人

Apollo 是 Apptronik 公司的人形机器人。公司为它公布了一份很具体的规格：身高 5 英尺 8 英寸（1.72 米），体重 160 磅，可举起 55 磅的重物，一块电池包可运行 4 小时^[1][2]。Apptronik 官网首页列出的身高、体重、续航和负载数字与此一致^[1]。Apptronik 的新闻页面把关于 Apollo 亮相的报道日期标为 2023 年 8 月 23 日^[2]。

这几个数字描述的是这样一台机器：它要和人待在同一个空间里。它的身高与成年人相仿，举升能力也大致相当于一个人能搬起的重量。这一点很关键，因为人形机器人的目标，是走进那些本来就按人的身体尺寸布置好的工作场所——工作台、货架、通道、车厢，都是照人的尺寸做的，而不是照机器的尺寸做的。

用电，而且电池可换

CNN 报道说，Apollo 靠电力驱动，不使用液压，它的 4 小时电池可以更换，报道称这使它可以完成 22 小时的工作日^[3]。这两个设计选择是连在一起的：如果电池包能在不长时间充电的情况下换下来，那么续航就不再是每个班次的上限，而只是「手边有几块电池」的问题。

CNN 还报道说，Apollo 胸前装有数字显示面板，用来显示剩余电量、当前正在执行的任务，以及接下来要做什么^[3]。对一台和人一起干活的机器来说，这是一种很实用的沟通方式：旁边的同事抬眼就能看到它下一步要干什么，而不用跑到别处去看屏幕。

为在人身旁工作而设计

Apptronik 表示，Apollo 采用了一种独特的力控（force control）架构，以保证它在人周围作业时的安全，思路类似协作机器人（collaborative robot）^[2]。所谓力控，就是机器人感知作用在自己关节和肢体上的力并据此作出反应，而不是简单地走到某个位置就停住；允许不加安全围栏就能作业的协作机械臂，用的也是同一套思路。

Apptronik 还表示，Apollo 采用模块化设计，同时支持双足和轮式两种移动方案^[2]。腿式版本能应付台阶和不平地面；轮式底盘在地面平整的场合更简单、更稳。两种都提供，意味着同一个上半身可以装到客户实际拥有的那种环境里去。

学任务，而不是为每个任务写程序

CNBC 报道说，最新款 Apollo 有一个 AI 数据引擎（data engine）辅助，使它能够从基础模型（foundational model）中学习新任务，而这些模型是用人类演示数据训练出来的^[4]。从演示中学习，指的是用示范来教机器人做一件事——数据来自真人做这件工作的记录——而不是把每一个动作都手工写成程序。这里的基础模型，是在大量这类数据上训练出来的模型，之后可以再针对具体的活儿做适配。

第一批活儿在哪里

据 CNBC 报道，Apollo 最初的应用瞄准仓库和制造工厂，包括卸挂车、拣选箱件和看机^[4]。这些都是物流和工厂里重复、费力、本来就缺人的岗位：把货物从卡车挂车里卸下来，按订单拣取成箱的商品，以及在机床旁上下料。这三类工作都发生在为人建造的空间里，这也正是为什么人形机器人成了被尝试的选项之一。

它处在什么位置

Apollo 属于一批把目标放在工业作业、而不是研究演示上的人形机器人。它公开的规格说明了这种目标在实际中意味着什么：一副接近人类身高和力量的身体，一套能撑过长班次的供电方案，一种允许人站在旁边一起工作的安全架构，以及一条不必每次从头编程就能学会新任务的软件路径。4 小时的电池包、力控和这套学习流程加在一起，是否足以构成一台能挣回自己成本的机器，就要由最早进入仓库和工厂的那些部署来回答了。