特斯拉 Optimus 原型机（2022 AI Day）

是什么

Optimus 是特斯拉（Tesla）的人形机器人。第一台原型机在 2022 年 9 月特斯拉第二届 AI Day 上无外部支撑地亮相^[1]。所谓「人形」，指按接近人的比例与结构造出来的机器——有两条手臂、两条腿和一个头部，而不是带轮子的底座，也不是固定在台面上的机械臂。

由来

在能动的原型机之前，先有一台展示用的机器：2022 年 4 月 7 日，它出现在特斯拉 Giga Texas 工厂的 Cyber Rodeo 活动上^[2]。那一台主要是给人看的。到 2022 年 9 月的 AI Day，机器才动了起来。维基百科的词条记载，这届活动上展出的是若干台「半功能」原型机：其中一台能够走上舞台，另一台外形更光洁的能够活动手臂^[2]。也就是说，首秀上不止一台机器，完成度也不止一个级别——一台演示行走，一台在更完整的外壳里演示手臂动作。

报告里的参数

一份关于这台原型机的报告给出的数据是：电池组容量 2.3 千瓦时，身高约 172 厘米，体重 73 千克^[1]；能耗方面，坐着时功率 100 瓦，慢速行走时 500 瓦^[1]。

电池和功耗是人形机器人的实际核心之一。与固定在产线上的工业机械臂不同，它必须自己带着能源走，行走和保持平衡花掉的每一瓦，都不能再用在干活上。

自由度方面，同一份报告记录原型机全身自由度超过 200 个，仿生手指上有 27 个自由度^[1]。自由度（degree of freedom）指一个关节能够独立运动的一个方向，比如绕某一根轴弯曲或扭转。全身 200 多个自由度意味着机器可以摆出的姿态极多，控制的难度也随之上升；光手指就占了 27 个，而手是精细操作最集中的部位。「仿生」（biomimetic）在这里指模仿人手的结构。

视频与质疑

2023 年 9 月，特斯拉发布了一段视频，Optimus 在片中按颜色分拣彩色积木、在空间中定位自己的四肢，并保持一个瑜伽姿势^[2]。在空间中定位四肢，说的是本体感觉（proprioception）——不用看也知道自己身体各部分在哪里。维基百科也记下了批评意见：特斯拉宣传视频中的部分任务需要遥操作（teleoperation）^[2]。遥操作就是由人在远处操控机器人，因此这类视频里展示的，有一部分是操作者的本事。

在发展中的位置

这台机器是 Optimus 第一次公开亮相：一台在台上走动、活动手臂的人形机器人原型。评价这类机器，需要把三件事分开看——硬件能做到什么，软件自己能做些什么，以及背后有没有人在操作。2022 年的原型机给出了第一件事的数字；2023 年的视频被当作第二件事的证据，而第三件事正是批评的落点。