本田 ASIMO

是什么

ASIMO 是本田（Honda）于 2000 年 11 月 20 日在东京发布的人形机器人。它的名字是 Advanced Step in Innovative Mobility 的缩写。^[1] 当天亮相的机器身高 1,200 毫米，体重 43 公斤。^[1]

按人的家居尺寸设计的身體

1,200 毫米这个高度是设计上的取舍，而不是照抄人的身材。本田认为，这一高度最适合按下家用电器开关、够到门把手，以及在桌子和工作台前做事。^[1] 也就是说，机器的尺寸是围绕人们日常使用的家具和设施来定的。

2000 年版的 ASIMO 共有 26 个自由度：头部 2 个、手臂 10 个、手部 2 个、腿部 12 个。^[1] 一个自由度就是一个关节可以独立活动的方向，自由度越多，肢体能摆出的姿势就越多。ASIMO 的自由度有近一半集中在腿上，因为腿既要承载整个身体，又要在两脚之间转移重心。它的动力来自 38.4V/10AH 镍氢电池，行走速度为 0 至 1.6 公里每小时，属于缓慢而谨慎的步速。^[1]

保持平衡与转向

用两条腿走路，核心问题是不摔倒。本田把「预测运动控制」（predicted movement control）与以往的步行控制技术结合起来，使机器人能够平滑地改变方向，而不必停下来再转身。^[1] 它的传感器包括足部的六轴传感器，以及躯干上的陀螺仪和减速传感器。^[1] 陀螺仪感知躯干转动的快慢与方向，这类足部传感器测量脚底与地面之间的力。这些读数告诉控制系统身体的重心在哪里、正以多快的速度移动，而双足机器正需要靠这些信息把身体维持在双脚上方。

从出租到新一代机型

2001 年，本田把 ASIMO 投入租赁业务。^[2] 第二年，本田发布的新版 ASIMO 增加了智能技术，能够识别人的姿势和手势，并据此自主移动。^[2] 重点由此从「会走路」转向「会对身边的人作出反应」。

它的身体能力也在持续提高。本田表示，2005 年版的 ASIMO 能以 6 公里每小时的速度奔跑，并能跑出圆形轨迹。^[2] 到 2011 年，本田表示 ASIMO 能以 9 公里每小时奔跑、单腿跳、走过不平整的地面、打开瓶盖并把水倒进纸杯，还能使用手语。^[2] 奔跑、跳跃和在不平地面上行走，对平衡的快速修正要求都比普通行走更高；而开瓶和倒水则要求手和手臂有精细的控制能力。

演示的终点

ASIMO 最后一场定期演示于 2022 年 3 月 31 日在东京的本田总部举行。^[3] 本田表示，今后将转而专注于远程操控的化身机器人（avatar robot）。^[3]

从 2000 年的发布到最后那场演示，这台机器对外呈现的形象发生了变化：起初它是一台展示稳定双足行走的平台，后来则是一台准备在人的生活空间里工作、能读懂人的手势、会奔跑、会摆弄瓶子和杯子的机器人。^[2]