本田发布 ASIMO

背景

本田表示，公司的人形机器人（humanoid robot）研究始于 1986 年^[1]。这项研究最终造出了能行走的机器，而到公司决定把其中一台公开展示时，核心问题已经从「机器人能不能走路」转向「这样的机器人能待在什么地方」。本田把新机器描述为 P3——即上一代人形机器人——的进一步进化版本，尺寸对人友好，能够在人类的生活环境中工作^[1]。

这句话的分量不轻。人形机器人是 roughly 按人的比例制造的机器：有躯干、两条手臂、两条腿。采用这种形状不是为了好看，而是为了适应既有环境——楼梯、门洞、桌子和手工工具都是按人的身体尺寸设计的，因此尺寸和臂展接近人的机器，原则上可以直接使用它们，而不必把周围的世界改造一遍。

发布

本田于 2000 年 11 月 20 日发布 ASIMO^[1]。发布当天，这台机器人的能力在本田位于东京的全球总部进行了演示^[1]，因此公众不必只凭说法相信它：机器当着观众的面走了路。

本田社长兼首席执行官 Hiroyuki Yoshino 从社会角度界定了这个项目。他说，公司希望造出「人类的伙伴」（a partner for people），一种在社会中具有积极功能的新型机器人^[1]。这是一种意图的表达，而不是产品计划，它定下了此后描述这台机器的方式：与其说是一件工具，不如说是要和人共处同一空间的东西。

机器本身

ASIMO 身高 1,200 毫米，体重 43 公斤^[1]。本田给出的对照是 P3：高 160 厘米，重 130 公斤^[1]。也就是说，新机器人的高度约为前代的三分之二多一点，质量约为前代的三分之一。这种尺度变化比听起来更重要：更轻的机器不需要那么强的结构和那么大的功率来支撑自身；尺寸更接近人的机器，能穿过和人一样的门，站在和人一样的桌边。1,200 毫米大约相当于一个孩子的身高。

ASIMO 有 26 个自由度（degrees of freedom）^[1]。一个自由度就是一条可独立控制的运动轴——能前后摆动的髋关节、能转动的手腕。这个数字大致衡量了机器人用身体能做多少事：太少就难以保持平衡或做出手势，太多则控制问题会变得复杂。它的步行速度为 0–1.6 公里/小时^[1]，这意味着它也能原地站住，同时说明它的最高速度明显低于普通人步行的速度。

意义

本田的表述——对人友好的尺寸、在人类生活环境中工作、人类的伙伴——把工程数字和用途连了起来^[1]。如果机器过大过重，无法安全地待在人的身边，速度和自由度就没有多少意义；把 P3 的尺寸和质量缩小，正是让其余论证成立的那一步。

这次发布也是一家以汽车闻名的公司作出的公开承诺。本田的人形机器人研究始于 1986 年^[1]，多年的工作之后，公司选择不在技术论文里、而是在自己总部的演示中展示成果，并由社长用社会性而非工业性的语言描述目标^[1]。一台会走路的机器、一个人的尺度、一个要成为伙伴的公开抱负——这三者的组合，就是 2000 年那次发布留在记录里的东西。