小米 CyberOne 铁大

是什么

CyberOne 是小米推出的全尺寸人形仿生机器人，中文昵称「铁大」。据《证券时报》报道，它身高 177 厘米，体重 52 公斤^[1][2]。小米在 2022 年 8 月 11 日晚雷军的年度演讲上发布了这台机器人^[1][2]。

「仿生」在这里说的是结构参考人体：头部装视觉传感器，有躯干、两条手臂和两条腿，并不涉及任何生物材料。人形的好处是能直接使用为人设计的工具、走进为人设计的空间，这也是做人形机器人的主要理由；代价是难度叠加，保持平衡和行走的问题必须和感知、控制放在一起解决，而不能各自单独处理。

由来

小米的主业是手机与消费电子，年度演讲是它对外说明方向的场合，CyberOne 就在这样的场合登台^[1]。雷军在发布时表示，人形机器人是智能机器人里技术集成度最高、难度最大的品类，小米还处在第一个阶段^[1]。《证券时报》报道，这台机器人当时尚未进入量产^[2]。

主要特点

按《证券时报》的报道，CyberOne 全身支持 21 个自由度，每个自由度的响应时间在 0.5 毫秒以内^[1]。自由度（degree of freedom）指一个独立的运动轴：一个只能单向弯曲的铰链是一个自由度，一个能扭转的关节也是一个自由度。21 个自由度分布在手臂、腿、腰和头部，大致是一台结构不复杂的人形机器人做手势、走路所需要的范围。小米官网介绍，它的全身控制算法统一协调这 21 个关节自由度，让各个关节作为一个整体协同运动，而不是各自为政的独立电机^[4]。

感知方面，机器人搭载小米自研的 Mi-Sense 深度视觉模组，结合 AI 交互算法，可以识别人物、手势和表情^[1]。深度视觉模组相当于一台能同时测距的相机，机器人因此得到的不是一张平面图像，而是房间的三维结构。小米称其深度信息的精度在 8 米范围内达到 1%^[4]。

《证券时报》还报道，CyberOne 能识别 6 类共 45 种人类情绪状态，以及 85 种环境音^[3]。这属于交互一侧的能力：读懂一张脸或一段声音，再据此调整反应。

驱动方面，同一组报道称它全身有 5 种关节驱动，峰值扭矩（torque）为 300 N·m^[3]。扭矩是关节能输出的扭转力，峰值指的是短时间内能达到的上限，并不代表日常运动中一直保持这个数值。

在发展中的位置

发布时的 CyberOne 更像一次技术演示，而不是一件商品：《证券时报》报道它尚未进入量产^[2]，雷军也说小米处在第一个阶段^[1]。这样的定位，把 CyberOne 摆在了一家以消费电子为主业的公司进入人形机器人领域的早期位置上——它说明视觉、交互、控制和驱动这几部分已经被装进一台能运转的机器里，至于这类机器人何时、是否走向买家，当时并没有答案。