小米发布 CyberOne 铁大

背景

人形机器人（humanoid robot）指的是按照人的身体形态制造的机器：两条腿、两条手臂、一副躯干和一个头。工程上之所以反复回到这个形态，是因为住宅、办公室、工厂和楼梯本来就是按人的尺寸、人的手来设计的，尺寸相近的机器原则上可以使用同样的门、同样的工具和同样的工作台。难的是控制：每增加一个关节，就多出一个需要与其他关节协调的变量，而且机器在移动过程中必须始终不摔倒。

发布

2022年8月11日晚，小米在雷军的年度演讲中发布了全尺寸人形仿生机器人 CyberOne，也被称作「铁大」。^[1][2] 这是一次舞台演示，机器人是作为演讲的一部分登台亮相的。

机器本身

《证券时报》报道，这台机器人身高1.77米，体重52公斤。^[2] 同一篇报道称，它支持21个自由度，每个自由度的响应时间为0.5毫秒。^[1] 自由度（degree of freedom）指的是一个关节能够独立运动的某一个方向：一个既能前后摆动、又能旋转的肩关节，就不止一个自由度。全身21个自由度在机器人中属于比较克制的数目，这种克制是一种取舍——关节少一些、结构简单一些，控制起来更容易，成本也更低，代价是能做的动作相对有限。0.5毫秒说的是单个关节对指令的响应速度，这对平衡很重要：反应慢的机器来不及在踉跄时纠正姿态。

小米官方页面补充了两点。一是感知：页面称，机器人的深度精度在8米范围内达到1%。^[3] 深度精度指的是机器判断物体有多远能有多准；对会走路的机器人来说，它必须先估出地面、家具和周围人的距离，才能决定脚往哪里落。二是协调：小米称，全身控制算法协调21个关节自由度。^[3] 全身控制器是软件里的一层，它把「站住、走、转身、做手势」这样的意图翻译成一组彼此配合的关节指令，让机器保持平衡；没有这一层，各个关节各自动作，机器就会倒下。

台上

雷军在演讲中与机器人多次互动。^[1] 现场演示是人形机器人亮相的常见方式：一台能在观众面前走动、回应的机器，比一页参数更能说明问题。

还不是产品

《证券时报》报道，这台机器人尚未进入量产。^[2] 也就是说，它还处在原型阶段：可以被展示、被操作，但还没有批量制造。

市场反应

消息公布后，小米股价与智能机器概念股上涨，2022年8月12日有十余只股票涨停。^[1] 这样的涨幅既反映市场对机器人方向的预期，也说明一台舞台上的样机足以让一整批与智能机器相关的上市公司重新定价。

为什么重要

人形机器人是机器人领域最老的愿望之一，很长一段时间里它主要待在实验室里。把一台全尺寸、能走动的机器搬上企业年度演讲的舞台，等于宣告这个方向离产业更近了一步。对一家消费电子公司来说，这也是一次表态：机器人与公司的其他业务并列展示，被当作长期的平台而不是单个小玩意。

局限同样清楚。机器人尚未量产，公布的信息集中在身高、体重、关节数量、响应时间、深度精度和控制算法上，说明的更多是方向，而不是消费者能够买到的产品。这类机器要真正成为商品，还取决于演示没有回答的问题：成本、续航、可靠性，以及它一天到晚究竟用来做什么。