小米 CyberDog 铁蛋

是什么

小米 CyberDog，昵称「铁蛋」，是一台四足仿生机器人（bionic quadruped robot）：靠四条腿行走，而不是靠轮子。腿式机器人之所以受关注，是因为腿能走到轮子去不了的地方，比如台阶、碎石和起伏不平的地面；但四足机器人的控制要难得多，机器在移动的同时必须不断计算怎样保持平衡。小米在 2021 年 8 月 10 日晚间的秋季新品发布会上首次公开展示了这台机器。^[1] 它没有作为普通消费产品出售，而是以「工程探索版」的形式发布。^[2]

价格与首批用户

小米把 CyberDog 工程探索版定价为每台 9999 元，全球限量 1000 台。^[1] 首批有 400 名用户参与社区内测。^[1] 与硬件同时公布的还有一套开源计划：工程探索版将通过机器人开源社区向开发者开放，让用户能够共享成果、改变机器人的行为。^[2] 从这个角度看，买下它更像是加入一个开发计划，而不是买一件做完了的产品。

机身与运动

据中国新闻网报道，CyberDog 重 14 千克，最快可以跑到 3.2 米/秒。^[1] 小米官方页面给出了驱动系统的细节：自研伺服电机的最大输出扭矩为 32 牛·米，最高转速为 220 转/分钟。^[2] 官方页面同时说明，3.2 米/秒的最大行走速度是小米实验室内的测量结果，而最大安全行走速度是 1.6 米/秒。^[2] 两个数字的差别值得留意：实验室里的那个上限说明电机能做到什么，安全速度则说明它在人和障碍物周围能做到什么。

计算与传感器

这台机器人搭载 11 个高精度传感器。^[2] 它的算力主要来自一块基于英伟达（NVIDIA）Jetson Xavier NX 的边缘 AI 计算机，算力为 21 TOPS。^[1] 小米官方页面把这块计算模块拆开列出：384 个 CUDA 核心、48 个 Tensor 核心、6 个 Carmel ARM CPU 和 2 个深度学习加速器，算力 21 TOPS，另有 128 GB 固态硬盘。^[2] 机身还提供 3 个 Type-C 接口和 1 个 HDMI 接口，可以外接补光灯、全景相机、运动相机和激光雷达等设备。^[2] 这些接口说明了整台机器的设计思路：四足机器人的用处，很大程度上在于充当传感器和软件的移动底座，而 CyberDog 是按「用户可以自己往上加东西」来设计的。

在发展中的位置

四足机器人一直是难做的机器：硬件要经得起磕碰和颠簸，控制软件要在每一步都算清楚怎样站住。这类机器过去大多以很小的数量制造出来，供研究使用。CyberDog 的位置由价格和数量决定：9999 元一台，全球 1000 台，并附带一个开源社区。^[1][2] 它让一台腿式机器人变成了个人开发者或小团队可以买下的东西，也把「一台四足机器能被教会做什么」这部分工作，交给了公司之外的购买者。^[2]