马克·雷伯特

概况

马克·雷伯特（Marc Raibert）1949年12月22日出生^[1]。他是机器人研究者，造出了最早的自我平衡跳跃机器人，并创办了波士顿动力公司（Boston Dynamics）^[1]。他的工作把三样通常分开来教的东西放在了一起：控制理论、生物力学和机械设计。

教育与早期研究

雷伯特1973年在东北大学（Northeastern University）取得电气工程学士学位，1977年在麻省理工学院（MIT）取得博士学位^[1]。他的博士论文题为《Motor Control and Learning by the State Space Model》，由 Berthold Horn 和 Whitman Richards 指导^[1]。状态空间模型用一组内部状态变量，加上这些变量随时间演化的规则，来描述一个系统；把这种描述用到运动控制上，就意味着姿态和动作不是某个要保持不动的固定姿势，而是可以持续估计、持续修正的量。

Leg 实验室与腿式运动

1980年，雷伯特在卡内基梅隆大学（Carnegie Mellon University）创建 Leg 实验室，同时是那里的计算机科学与机器人学副教授^[1]。他在这里做出了最早的自我平衡跳跃机器人，这被视为机器人学向前迈出的重要一步^[1]。单腿跳跃机器很能说明问题难在哪里：它没法靠站着不动来保持稳定，只能在该蹬地的时刻蹬地、在该落脚的方位落脚，靠这一连串动作把自己撑住。平衡于是变成一个关于时机与落点的问题，而不是关于静态稳定性的问题。1986年，他出版《Legged Robots that Balance》一书，把这套方法写成系统的论述^[1]。后来他成为麻省理工学院电气工程与计算机科学教授^[1][2]。

波士顿动力

波士顿动力公司把自己创立的时间算作1992年，那一年雷伯特从 MIT 的 Leg 实验室分离出来创办公司，罗伯特·普莱特（Robert Playter）不久后加入^[2]。雷伯特担任首席执行官，之后转任董事长^[1][2]。公司的归属后来几经变化：2013年12月被谷歌（Google）收购，2017年6月被软银（SoftBank）收购，2020年被现代汽车集团（Hyundai Motor Group）收购^[1]。也就是说，这家公司起初是从一个做长期研究课题的大学实验室里长出来的，而不是从一个已有产品开始的。

荣誉与近况

2008年，雷伯特当选美国国家工程院（US National Academy of Engineering）院士，入选理由是对多足机器人的、以生物力学为动机的分析、综合、控制与应用^[1]。他也是美国人工智能促进会（Association for the Advancement of Artificial Intelligence）的创始会士^[1]。他目前担任波士顿动力人工智能研究院（Boston Dynamics AI Institute）执行主任，该研究院是现代汽车集团旗下的机构^[1]。

一条贯穿的线索

雷伯特不同阶段的工作，追问的是同一个问题：一台有腿的机器在移动中怎样保持平衡。他先是在大学实验室里做这件事，然后从这个实验室里分出一家公司，如今又在拥有这家公司的集团所设的研究院里任职^[1][2]。1980年造出的跳跃机器人和后来的工作相比，尺度与硬件都不同，但出发点是一样的：稳定性不是机器摆出来的某个姿势，而是它在地面上一刻接一刻做出来的结果。