Atlas 液压版（HD Atlas）

是什么

Atlas 是 Boston Dynamics 研发的人形机器人（humanoid robot）。2016 年，公司公开了新一代 Atlas^[1]。IEEE Spectrum 的机器人数据库 ROBOTS 把这一代机型称作 Atlas HD，也叫液压版 Atlas（hydraulic Atlas）^[1]。与之前的型号相比，2016 年的 Atlas 更小、更轻，也更灵活^[1]。

硬件与规格

按 ROBOTS 数据库的记录，2016 年的 Atlas 高 150 厘米，重 80 公斤，速度可达 5.4 公里/小时，全身有 28 个自由度^[1]。自由度指的是机器人各关节能够独立运动的方向数量，数目越多，能摆出的姿态就越多，能尝试的动作也越丰富。

感知方面，它列出的硬件包括激光雷达（LIDAR）和立体视觉（stereo vision）^[1]。激光雷达靠发射激光并测量反射时间来感知周围表面有多远，立体视觉则比较两个视角的差异来判断远近。两者都是为了让行走中的机器人知道自己在哪里、障碍物在哪里。

它带三台机载计算机和一块定制电池，部分零件用 3D 打印的钛和铝制成^[1]。金属 3D 打印的好处是能做出形状复杂、需要承力的构件，而这些形状用传统工艺加工起来很麻烦。

这台机器在设计上要同时应付室外和室内两种环境^[1]。这是一个不低的要求：室外地面不平整、光照不断变化，室内空间则更狭窄、障碍更多。

动力方式

2016 年的 Atlas 采用电力驱动、液压执行（hydraulically actuated）^[1]。实际过程是：电提供能量，泵把液体加压，再由液体推动关节。液压的长处是力量大、响应快，适合抬起重物；代价是结构复杂，管路和可能出故障的零件都更多。

它展示了什么

Boston Dynamics 的创新时间线把跑酷（parkour）和舞蹈记在液压版 Atlas 名下，同时列出的还有全身控制算法（whole-body control algorithms），以及对沉重、形状不规则物体的操作能力^[2]。全身控制指的是把手臂、躯干、腿的动作当成一个整体来求解，而不是先站稳再伸手：机器人在做动作的同时维持平衡。跑酷和舞蹈之所以被单独提出来，是因为它们要求机器人在连续、快速、姿态变化很大的过程中始终不摔倒。

在操作能力上，Boston Dynamics 表示液压版 Atlas 当时已经能够抬起并搬动各种沉重、不规则的物体^[3]。形状不规则的物体比规整的箱子更难处理，因为抓取点不好找，重心也不容易判断。

退役

ROBOTS 数据库称它是当时存在的最敏捷的人形机器人，这一状态一直持续到它 2024 年退役^[1]。2024 年 4 月，Boston Dynamics 宣布液压版 Atlas 退役^[3][4]。

按时间顺序看，2016 年的这一代机型处在一个可以跑酷、可以跳舞、可以搬运重物的阶段。它展示的这些动作，成为人们判断人形机器人能做到什么的参照；2024 年的退役声明，则为这一代机型画上了句号。