AIBO ERS-110 娱乐机器狗

一台自己判断的机器狗

1999 年 5 月 11 日，索尼发布第一代 AIBO——ERS-110。发布稿把它描述为一台自主机器人：既会对来自外部的刺激作出反应，也会依照自己的判断行动^[1]。索尼的产品历史页面给出更高的定位，认为它创造了此前并不存在的「娱乐机器人」（entertainment robot）品类^[2]；产品与技术里程碑页面则把 1999 年的 ERS-110 列为第一代四足自主娱乐机器人，能够学习并表达情绪^[3]。

这几种说法指向同一件事：它不是那种只有按下遥控器才动一下的玩具，而是被设计成自己能产生行为的机器，而且这种行班会随时间改变。

十八个关节与一张记忆卡

它的身体共有 18 个自由度（degree of freedom）：嘴 1 个、尾巴 2 个、头部 3 个，四条腿每条 3 个^[1]。一个自由度就是一个可以独立驱动的运动轴，所以这个数字大致衡量了它能做出多少种彼此分开的动作。腿部关节正是四条腿行走得以平滑的原因^[1]；头部和尾巴的关节与走路无关，它们让机器人在表达情绪时有事可做。

学习如何实现？索尼把这种学习与成长的能力，建立在一种人工智能技术之上——它通过用户反复的沟通和与环境的接触来塑造行为^[1]。这跟一套固定程序不同：没有任何环节预先规定了它的每一次反应，而是与人、与周围环境的反复接触慢慢改变了它的行为方式。索尼说，它能表达多种情绪、通过学习成长，并与人类交流^[1]。

学到的东西不会一关机就消失。机器人出厂时附带一张预先录制好的 8MB Memory Stick（记忆棒），用来存放软件模块和学习过程中产生的数据^[1]。同一件存储介质，既装程序，也装经验的记录，这台机器的经历因此有了一个实体的存放处。

名字、语言与情绪

名字来自日语。BBC 报道说，Aibo 在日语里意为「伙伴」^[4]；同一篇报道还提到，它会用英语或日语吠叫、说话和唱歌^[4]。

BBC 也描述了夸奖与惩罚在现实中怎么发生：主人摸它的头超过两秒，就算是表扬；而一记清脆的拍打会被理解为惩罚，让它闹起脾气^[4]。这正是发布稿里「反复沟通」的具体样子——一次触摸成为信号，机器的情绪则是主人看得见的结果。

它在机器人史上的位置

ERS-110 更多被记作一条产品线的起点，而不是一次性的机型。索尼的里程碑页面把它列为第一代机型^[3]，产品历史页面则把「娱乐机器人」这个品类的出现归到它身上^[2]。它的意义在组合：四足行走、随时间被主人塑造的行为，以及把陪伴与娱乐而非干活写进产品定位。这三件事装进同一台机器，也解释了为什么它会成为日后人们谈起家用机器人时常常回望的那个起点。