Stanley 赢得 2005 年 DARPA 无人驾驶挑战赛

背景

DARPA 是美国国防部下属的研究机构。它把「无人驾驶」设计成一件事：办一场比赛。没有驾驶员坐在方向盘后，也没有人遥控，车辆必须自己用传感器读懂地形、决定往哪走、自己打方向。这种赛制是有意为之——固定的日期、公开的赛道、一笔奖金，把一项原本在实验室里缓慢推进的问题推到台前。

所谓自动驾驶（autonomous driving），就是让车辆依靠自身搭载的传感器和计算设备判断周围环境并做出驾驶决策，而不是依赖人手里的方向盘。沙漠路段的麻烦在于缺少车道线和路标，地形起伏与扬尘都会干扰感知，车辆必须在行驶中持续判断、持续修正。

2004 年的那一届，成绩最好的车辆只跑完了 11.78 公里就停下 ^[2]。这个数字成了所有再度参赛者的参照：它既说明无人车在沙漠里能走多远，也说明还差多少。

比赛

第二届 DARPA 大挑战赛于 2005 年 10 月 8 日清晨 6 点 40 分开始 ^[2]。参赛队伍共 195 支，来自美国 36 个州和 4 个国家 ^[2]。赛道位于内华达州南部，全长 212 公里（132 英里）^[1][2]。规则不留情面：停车、犹豫过久或者偏离路线，都算失败。

最终只有 5 辆车跑完全程 ^[1][2]。DARPA 自己的说法与之一致：195 支队伍报名，5 辆车完成 132 英里赛道 ^[1]。也就是说，绝大多数队伍带着自己的传感器和软件出发，却没能抵达终点。

Stanley 的成绩

斯坦福大学的参赛车 Stanley 获得第一名。DARPA 记录的成绩是 6 小时 53 分 ^[1]；维基百科的成绩表则把 Stanley 记为 6:54，并把第一名记在斯坦福赛车队名下 ^[2]。两处记录相差 1 分钟，不影响结果。

更值得注意的数字是整个参赛群体的进步：在 23 辆进入决赛的车辆中，除一辆之外，其余全部超过了 2004 年最好成绩所跑的 11.78 公里 ^[2]。从「能开一点」到「能跑完 132 英里」，这段距离在一年之内被跨了过去。

这一届的奖金已提高到 200 万美元，并于 2005 年 10 月 9 日被领取 ^[2]。

为什么重要

比赛给了这个领域一个公开、可度量的目标。沙漠赛道当然不等于完整的驾驶环境——没有车流，没有行人，没有城市街道——但它逼着团队把感知、规划和控制的整条链路放到户外、连续运行几个小时，而且没有人在出问题时接管。对一套自动驾驶系统来说，任何一个环节跟不上，车就停下来；能跑完全程本身就是门槛，名次是额外的。

参赛的人也把工作带到了别处。谷歌的官方博客后来提到，Mike Montemerlo 是 2005 年赢得大挑战赛的斯坦福车队的软件负责人 ^[3]。从实验室演示，到大学和公司公开投入的问题，无人驾驶大致是在这样的节点上完成转变的。