DARPA 启动机器人挑战赛

背景

DARPA 把问题框定在某一类灾难上。它以福岛第一核电站事故为例，说明这样的灾难如果有能力更强的机器人，本可以处理得更好^[1]。问题不在于现场完全没有机器，而在于已有的机器不够能干，做不了这种场合要求它做的事。

DARPA 设想的场地是「人造」的——建筑、车辆、门、梯子、手工工具，都是按人的身体尺寸建造、按人的身体方式操作的——同时也是「退化」的，即已经被那场使其变得危险的事件破坏过。被送进这种地方的机器人，必须穿过同样宽的门洞、够到同样的阀门、握住同样的工具。

公布了什么

2012年4月10日，DARPA 宣布举办 DARPA 机器人挑战赛（DARPA Robotics Challenge）^[1]。它给出的目标是：研制能够在危险、退化的人造环境中执行复杂任务的地面机器人^[1]。DARPA 为最终唯一的获胜团队提供200万美元现金奖金，在第二届挑战赛结束时颁出^[1]。

项目负责人 Gill Pratt 说，这些任务属于「DARPA 级难度」（DARPA hard），但并非不可能^[1]——这是有意把难度定在当时常规水平之上，同时坚持目标仍然够得着。

任务清单

DARPA 列出了机器人必须完成的任务：驾驶一辆多用途车、下车后徒步穿越瓦砾、清除碎块、打开一扇门、攀爬工业梯、用工具击穿一块混凝土板、关闭一个阀门、更换一台冷却泵^[1]。

按顺序读下来，这份清单描述的像是一次在受损厂区里的完整跑腿：乘车抵达、下车、越过破碎地面、清出通路、穿过一道门、爬到设备所在处、打破障碍，然后做关阀、换泵这类管路活儿^[1]。清单有意混合了两类非常不同的能力。驾驶和行进关乎移动——在凌乱地形上站稳并走过去；开门、用工具、转阀门、换泵则关乎操作——抓握、推压、旋转、把东西对位装好，且要足够精确才有意义。只会其中一类的机器，完成不了整件事。

赛程与参赛方式

DARPA 表示，第一阶段从2012年10月1日到2013年12月31日，为期15个月；第二阶段在2014年，为期12个月^[1]。

参赛规则的设计意在把范围扩大到那些造不起整台机器的团队。据 NBC News 报道，没有自备机器人的团队可以在预计由波士顿动力（Boston Dynamics）提供的机器人上测试软件^[2]。NBC News 还报道，企业可以申请5份价值300万美元的合同，涵盖硬件与软件；或者申请12份价值37.5万美元的合同，只做软件^[2]。

为什么重要

这项挑战的设计把它的思路摆在了明处。灾难应对不是单项技能，而是一串技能，而链条总在最弱的一环断掉：一台能开车穿过场区、却打不开车程尽头那扇门的机器人，等于什么都没做成。通过公布明确的任务清单和时间表，DARPA 把一个模糊的愿望——「更好的灾难机器人」——变成了可以度量、可以比较、可以由许多团队同时推进的东西^[1]。

两条合同轨道，加上允许纯软件团队借用机器人，把软件问题和硬件问题拆开了^[2]。团队不必先解决行走和抓握的机械难题，就能在控制与自主性上一较高下；硬件和软件两侧也因此可以并行发展。而唯一一份200万美元奖金在第二届挑战赛结束时颁出，把力量集中到一条终点线上，而不是分散成许多小奖^[1]。

这份基准本身还包含一个判断：难在哪里。把这些任务称为「DARPA 级难度」但并非不可能，等于把它们放在两个位置之间——现有机器能可靠做到的事，与福岛那样的现场本会要求机器去做的事^[1]。