VaMP 自主往返慕尼黑与哥本哈根

背景

VaMP 由慕尼黑联邦国防军大学（University of the Bundeswehr Munich）Ernst Dickmanns 的团队与梅赛德斯-奔驰（Mercedes-Benz）合作研制^[1]。这辆车参加了 PROMETHEUS 计划；Fabian Kröger 在 2024 年出版的欧洲车辆自动化研究史中，用一节篇幅介绍该计划，并详细记录了 VITA-II 与 VaMP 这两辆研究车的实测表现^[2]。

前一步

1994 年 10 月，在 PROMETHEUS 的结项展示上，VaMP 与 VITA-2 在正常车流中行驶了 1000 多公里，最高时速 130 公里^[1]。这次展示说明，研究车已经能在真实交通里长时间跟上车流。1995 年的行程走得更远，也跑得更快。

1995 年的行程

1995 年，VaMP 在有车流的道路上从慕尼黑开到哥本哈根，再返回慕尼黑，全程超过 2000 公里，最高时速达到 180 公里^[1]。在那次行程中，它在德国高速公路上跑出了超过 175 公里的时速^[1]。

距离和速度同样重要：车不是在试验场里绕圈，而是在城市之间的公共道路上行驶，前后都有别的车^[1]。

车与计算

车本身是一辆梅赛德斯 500 SEL，经过改装后能依据实时图像序列控制转向、油门和刹车^[1]。「实时」是关键：图像源源不断地进来，车必须在下一刻到来之前把它换算成转向角、油门开度或刹车指令，而不是事后再算。它只用视觉，不用 GPS^[1]，因此车道在哪、自己处在路的什么位置、前方有什么车，全都得从摄像机图像里读出来，没有卫星定位可用。

计算由 60 个 transputer 承担^[1]。transputer 是一种为并行互联而设计的微处理器，许多片可以连成一台并行机器，图像处理因此能分摊到多颗芯片上同时进行，而不必一步一步串行地算。感知输入来自 4 台摄像机，分两种焦距^[1]：两种焦距意味着既能看宽也能看远，宽视野照看近处车道与周边，窄视野盯住前方远处。系统还带有注意力控制，靠人工扫视（artificial saccades）实现^[1]。人的眼睛不会一次把整个场景看清，而是不断从一个点跳到另一个点，每一次跳动就是一次扫视；VaMP 也用类似的方式在图像的不同区域之间转移注意力，把有限的算力用在当下最要紧的地方。

人接管的频率

那次行程中，人类两次接管之间的平均距离是 9 公里，最长的一段连续 158 公里没有任何干预^[1]。也就是说，有很长一段路完全是软件在自己开。安全驾驶员只在少数危急情况下接管，例如系统没有建模的施工路段^[1]。这些例子有一个共同点：场景不在软件已有的模型里，而靠图像读路的机器，最容易在这种地方失去判断。

记录与保存

Kröger 2024 年的研究史把 VaMP 与意大利 ARGO 车辆在 1995 年和 1998 年的长途行驶放在一起记述^[2]，慕尼黑—哥本哈根这一趟因此属于欧洲一系列长途实验中的一环，而非一次孤立的表演。这辆车也被保留了下来：2006 年 5 月起在慕尼黑的德意志博物馆（Deutsches Museum）展出^[1]。