VaMP 与 VITA-2 在 PROMETHEUS 收官演示中自主高速行驶

背景

PROMETHEUS 是一项关于自动驾驶汽车的欧洲研究计划，1987 年至 1995 年间执行，预算为 8 亿埃居（ECU）^[1]。它要回答的问题是：汽车能否自己感知道路、自己控制方向。计划后期，两辆研究用车成了主角。

这两辆车出自慕尼黑联邦国防军大学（University of the Bundeswehr Munich）Ernst Dickmanns 的团队，与梅赛德斯-奔驰（Mercedes-Benz）合作研制^[1]。它们是 VaMP 及其同型车 VITA-2——同一设计的两辆车，用来表明一辆车能做到的事并非孤例。

演示经过

1994 年 10 月，这两辆车成为 EUREKA PROMETHEUS 计划最后一场国际展示的核心^[1]。这次演示没有安排在封闭测试场里按脚本跑，而是在普通道路条件下进行：车上坐着安全驾驶员和来宾，两辆车在三车道高速公路的正常车流中行驶了 1000 多公里^[1]。

速度也没有刻意压低。演示中车速最高达到 130 公里/小时^[1]。在车流中以高速行驶，意味着车辆必须较早发现其他车辆、判断其距离与接近速度、并稳定保持在车道内——这一切都在实时进行，而且车上还坐着乘客。

关键细节

车辆所做的并不只是沿车道跟随。两辆车自主向左、向右变道，并超越其他车辆^[1]。这种自主性有明确边界：每一次操作都要先经安全驾驶员批准，然后才执行^[1]。这个安排值得说清楚，因为它界定了演示的性质。车辆感知场景并给出决策——变道、超车——由人这一级监督者确认。研究要问的是：机器的判断是否足够好、值得照做；而不是能否把车上的人去掉。

行驶距离与最高速度同样重要。一次漂亮的操作可能是运气；1000 多公里的普通车流，则把感知与控制系统放到道路日常的多样性中检验——慢车、忽开忽合的车距、想变道时车道并不空。

文献记录

Fabian Kröger 2024 年关于欧洲车辆自动化研究历史的著作，记述了 PROMETHEUS 计划以及 VITA-II 与 VaMP 两辆研究用车的表现^[2]。该章在叙述这一计划时，引用了一份 1994 年的 PROMETHEUS 研究合同最终报告，长达 177 页^[2]——正是这类内部文档，让后来的历史研究者能够重建当时实际开过什么、测过什么，而不只是依赖回忆。

意义

PROMETHEUS 是欧洲一项规模庞大的公共资助计划，这次行驶是它面向公众的收官之作^[1]。它为自动驾驶给出了具体的数字和速度：两辆车、1000 多公里、最高 130 公里/小时、在高速公路车流中^[1]。高速公路是驾驶中最容易自动化的一部分——车道有标线、其他车辆运动方向可预期、没有行人——而这次演示始终诚实地停留在这个场景之内，并由监督者逐次批准操作^[1]。这使它成为一个有用的参照点：它清楚地说明了基于摄像头的感知与控制在当时能做到什么，也说明了它当时仍然假定有多少人工监督。