RoboCup Soccer Server 仿真平台

是什么

Soccer Server 是一个在计算机里重现足球比赛的仿真平台，场上踢球的是程序，而不是人，也不是硬件机器人。它面向的是多智能体系统（multi-agent system）研究：在这类系统里，多个自主程序同时在同一个环境中行动，每个程序只能看到局部的信息，各自追求自己的目标。为足球比赛开发专用仿真器的工作，由日本 ElectroTechnical Laboratory 的 Itsuki Noda 开始^[1]。这个软件后来成为 RoboCup 的官方足球服务器（official soccer server）^[1]，也就是仿真球队共同踢球的那块场地。

这件事说起来简单，做起来难。足球比赛是连续、快速变化的局面：球员在动，球在动，每个程序都得在不完整的信息下决定下一步做什么。要在软件里研究这些，就需要一个程序来维护球、球员和规则的状态，并允许外部程序作为球员接进来。服务器承担的正是这个角色。

为什么需要一个共同的仿真器

在多智能体研究里，只有大家处在相同条件下，结果才谈得上比较。如果每个课题组都自己搭一个小世界，某个方法在一套设定里表现很好，换一套就无从检验，两份结果也没法并排放。一个共同的服务器把物理、时序和规则固定在同一处，实验之间唯一变化的东西就只剩控制球员的程序。它还把硬件从等式里去掉：研究协调与决策，不必先造出机器人、也不必反复修理机器人。

版本与设计

Soccer Server 的 0 版用 LISP 写成，Noda 的团队把它公布为足球领域第一个开放系统仿真器（open system simulator），使多智能体系统研究成为可能^[1]。「开放」是关键：它不是为展示某一家的想法而搭的封闭演示，而是别人可以在上面搭建自己球员的基础。

随后推出的 1.0 版用 C++ 重写，并通过网络分发^[1]。这次重写有很实际的理由。多个球员实时移动的仿真对速度有要求，C++ 能提供这样的性能；而通过网络分发，意味着任何地方的研究组都能直接下载服务器开始工作，不必专门去要一份拷贝。一个拿不到的仿真器不可能成为共同标准，公开分发本身就是它扩散开来的一部分原因。

公开演示与首次比赛

这个仿真器第一次公开演示是在 IJCAI-95 上^[1]，这是它走出开发团队、被外面看到的时刻。从演示到比赛，下一步是大阪的 Pre-RoboCup-96，那里举办了仿真联赛，共有 8 支队伍参赛^[1]。一个联赛里出现 8 支各自独立的队伍，是个有意义的分界：它说明已有若干个研究组拿到了服务器，写出了自己的球队程序，并把它们带到了同一个活动上——这正是开放仿真器的用途所在。

在 RoboCup 发展中的位置

Soccer Server 是实体机器人联赛在软件一侧的对应物。它的位置是基础设施，而不是某一项单独的研究成果：它提供了一个可定义、可分发的比赛环境，让一个研究社区可以围绕它组织起来，并承担起 RoboCup 官方足球服务器的角色^[1]。由于定义这个世界的是服务器而不是参赛者，建立在它上面的工作可以被重复、被比较——正是这一点，让一场游戏变成了研究的试验台。