1X EVE

是什么

EVE 是挪威公司 1X（长期使用 Halodi Robotics 这一名称）研制的轮式人形机器人。它身高与人相仿，靠轮式底盘保持平衡，而不是靠双腿行走。在 2023 年 3 月的公告中，公司称 EVE 是其“首款可商用的机器人”，并把它描述为一台轮式机器人^[2]。

由来

维基百科记载，1X（当时名为 Halodi Robotics）于 2018 年发布 EVE，这是该公司第一款人形机器人，面向物流、安保与医疗环境设计^[9]。New Atlas 称，它第一次见到 EVE 的试产原型是在 2019 年，当时 Halodi 在加利福尼亚设立了第二个运营基地^[8]。

结构

2022 年 7 月的一篇 EEJournal 文章把 EVE 描述为自平衡、人体尺寸的机器人，拥有 23 个自由度（degrees of freedom），所有关节都具备力控与阻抗控制（force and impedance control），可双臂操作，每只手臂负载 8 公斤^[6]。同一篇文章说，EVE 用轮子而非双腿，能蹲下从地上取物，并支持 VR 化身模式（avatar mode），由远程操作员接管^[6]。

这两项设计是配套的。对靠双腿行走的机器来说，平衡本身就是一个很难的控制问题；轮式底盘绕开了其中一部分，同时把手臂、关节、传感器这些真正干活的部位保留在上半身。要够到地面上的东西，蹲下即可，不必迈步调整重心。

2024 年 4 月，1X 表示 EVE 与 NEO 的每一个部件都在其挪威莫斯（Moss）的工厂内部设计并生产，公司所有机器人均采用无齿轮电机（gearless motors）和柔软外壳^[5]。

安保合同

商业化路径始于 2021 年 4 月宣布的战略合作：Halodi Robotics 获得 ADT Commercial 的投资，用于开发一款配合其实体安保方案的机器人^[1][11]。随后，Halodi 签署了一份日期为 2022 年 3 月 22 日的协议，向 ADT Commercial 提供 140 台人形机器人用于商业场所安保，公司称这次交付是人形机器人行业最大的一笔单合同^[1][11]。

学会干活

EVE 后来的公开记录，大部分是关于学习方法的记录。在 2024 年 2 月由 New Atlas 与 TechInformed 报道的一次演示中，1X 称它利用视频和遥操作（teleoperation）的模仿学习（imitation learning）训练了 30 台 EVE，视频中的每一个行为都由单个基于视觉的神经网络控制，以 10 Hz 的频率输出动作^[7][10]。公司称该视频没有遥操作、没有电脑特效、没有剪辑、没有加速、也没有预先编排的轨迹回放，片中 EVE 会开门、取放物品，并自行插上充电桩充电^[7][10]。

在 2024 年 5 月 31 日的 AI 更新中，1X 称它在 EVE 上搭建了语音控制的自然语言接口，把多个小模型各自擅长的短程能力串联起来；同时提到一个普遍问题：在参数量低于 1 亿的多任务模型中，为修正某一个任务而增加数据，可能会让其他任务变差^[4]。公司也说明，该更新所附视频并非完全自主，因为何时切换任务是由人决定的^[4]。

在 2024 年 9 月的一篇文章中，1X 称已从 EVE 在家庭和办公室执行多种移动操作任务、并与人类互动的过程中收集了数千小时数据，还把视频数据与动作数据结合起来训练世界模型（world model）^[3]。作为一项测试，1X 把 EVE 放在镜子前，看世界模型会不会生成镜像动作，但没有观察到成功的识别或自我理解^[3]。

资金与位置

2023 年 3 月 23 日，1X 宣布完成 2350 万美元的 A2 轮融资，由 OpenAI Startup Fund 领投，Tiger Global、Sandwater、Alliance Ventures 和 Skagerak Capital 参与；公司表示资金将部分用于在挪威和北美扩大 EVE 的制造规模^[2]。

因此，EVE 是 1X 同时跑通两条线的机器：一条是商业叙事——把轮式人形机器人卖进安保工作；另一条是研究叙事——用一支机器人车队产生的数据去训练神经网络与世界模型。公司后来关于自建产线的表述，把 EVE 与后继机型 NEO 并列^[5]；而公开的演示材料既记录了机器人做到了什么，也记录了这些学习方法仍然不到位的地方^[3][4]。