仿真 模型

Isaac GR00T N1 是 NVIDIA 于 2025 年 3 月 18 日发布的人形机器人开放基础模型。它可针对具体机器人或任务再做后训练，并把负责规划的模型与负责快速运动的模型组合在一起。

DeepMind 提出的强化学习智能体，把 Q 学习与卷积神经网络结合，直接从原始像素学会玩雅达利 2600 游戏，在数十款游戏上达到人类水平，且事先不知道游戏规则。

OpenAI Five 是 OpenAI 用强化学习训练的五人《Dota 2》机器人队伍，2019 年 4 月在旧金山以三局两胜击败当届世界冠军 OG。

AlphaStar 是 DeepMind 开发的《星际争霸 II》AI。2019 年它在三个种族上都达到宗师水平，在 Battle.net 活跃玩家中排名超过 99.8%。

盘古气象大模型是用三维深度网络做全球中期天气预报的模型，论文于2023年发表在《自然》；在再分析数据上，它在所有测试变量上的确定性预报都强于欧洲中期天气预报中心的业务系统。

Aurora 是一个面向地球系统的基础模型，用超过 100 万小时的地球物理数据训练，在天气、空气质量、海浪和热带气旋路径预报上优于业务预报，计算成本低几个数量级。

Genie 3 是 Google DeepMind 的通用世界模型，于 2025 年 8 月 5 日公布。它用文字提示生成可实时导航的 720p 交互环境，帧率为每秒 24 帧，以有限研究预览的形式发布。

MuZero 是 DeepMind 的强化学习算法，将树搜索与学习到的模型结合，在未被告知环境规则的情况下，于 Atari、围棋、国际象棋和将棋上达到超人类水平。

GraphCast 是 Google DeepMind 的机器学习天气预报模型，能在单台 TPU 上不到一分钟生成 10 天全球预报，并在多数测试变量上优于 ECMWF 的 HRES。

Google DeepMind 的生成式世界模型，110 亿参数，能根据文本、图像或草图生成可逐帧操控的虚拟世界；是首个在无标注互联网视频上训练、无需动作标签的生成式交互环境。

Octo 是一个开源的通用机器人策略，用 80 万条机器人轨迹训练的基于 Transformer 的扩散模型，可以直接控制多种机器人，并能高效微调到新的机器人配置。

Genie 2 是 Google DeepMind 开发的基础世界模型，于 2024 年 12 月 4 日公布，能把一张提示图像变成一个可玩的 3D 环境，人和 AI 智能体都能用键盘鼠标在其中行动。

NVIDIA Cosmos 是一组世界基础模型，可生成符合物理规律的视频，用于训练机器人和自动驾驶汽车，2025 年 1 月以开放权重发布。

Skild Brain 是 Skild AI 开发的通用机器人基础模型，在包含 10 万台不同机器人的虚拟环境中训练，可装配到现有机器人硬件上，而不是为单一任务专门设计。

混元 3D 世界模型 1.0 是腾讯开源的 3D 世界生成模型，可从文字或图像生成可探索、可导出网格的三维场景。它于 2025 年 7 月发布，此后又推出了一系列更轻量、更快的版本。

GWM-1 是 Runway 发布的首个「通用世界模型」，以自回归方式实时逐帧生成 720p 视频，并可由相机位姿、机器人指令或音频驱动。