机器人 具身智能

尤尼梅特（Unimate）是由德沃尔与恩格尔伯格设计、Unimation 公司制造的工业机械臂，1961 年成为第一台被安装到装配线上的机器人，在通用汽车工厂为压铸机卸料。

Shakey 是 1966 至 1972 年在 SRI International 研制的移动机器人，被视为第一台能感知并推理环境的 AI 机器人，其项目产出 A* 与 STRIPS。

本田 P2 于 1996 年 12 月公布，本田称其为世界首台双足人形行走机器人：身高 1,820 毫米、重 210 千克，可无线行走、上下楼梯和推车，并在此后引出了 ASIMO。

美国宇航局的小型火星车，1997年7月4日随火星探路者号着陆火星，是太阳系中第一辆在另一颗行星上行驶的轮式车辆。

AIBO ERS-110 是索尼 1999 年 5 月发布的第一代机器狗，四条腿能自主行走，会在与人相处中学习并表达情绪，被视为娱乐机器人这一品类的开端。

ASIMO 是本田于 2000 年 11 月 20 日在东京发布的人形机器人，身高 1,200 毫米、能双足行走，此后各代不断提速并学会识别人手势、奔跑和倒水，最后一场定期演示在 2022 年举行。

Stanley 是斯坦福大学团队改装的无人驾驶车辆，2005 年在 DARPA 沙漠挑战赛中以 6 小时 53 分完成 132 英里赛程，赢得 200 万美元奖金。

Atlas 是波士顿动力为 DARPA 研制的类人救灾机器人，2013 年 7 月 11 日首次公开，曾交付给参加 DARPA 机器人挑战赛的队伍，其液压版本于 2024 年 4 月宣布退役。

Spot 是波士顿动力研制的四足机器人，2019 年 9 月起商业销售，面向商业与工业用途。它采用模块化载荷设计，可搭载相机与激光雷达，能上下台阶和爬坡，目前已有超过 1500 台在客户手中。

2021年8月19日，特斯拉在首个 AI Day 上公布人形机器人概念，后命名为 Optimus，设想由它承担人们最不愿做的工作，首个实体版本预计2022年推出。

Figure 01 是初创公司 Figure 于 2023 年 3 月公布的双足人形机器人，设计指标为身高 5 英尺 6 英寸、重 60 公斤、负载 20 公斤；它后来演示了煮咖啡，公司也与 BMW 签下汽车制造协议。

2024 年 4 月，波士顿动力发布全电动 Atlas，称它比此前各代更强壮、更灵巧、运行更安静，并把这次发布视为 Atlas 走向商用的起点，首家合作方是现代汽车。

Figure 02 是 Figure 公司 2024 年 8 月发布的人形机器人，硬件与软件重新设计，机载算力为上一代的三倍。它曾在宝马工厂承担钣金件上料，Figure 03 发布后整批退役。

Figure 03 是 Figure 于 2025 年 10 月发布的第三代人形机器人，围绕 Helix 视觉-语言-动作人工智能设计，面向家庭与大规模制造，配备新相机架构、手掌相机与脚部无线充电。

NEO 是 1X 于 2025 年 10 月 28 日发布的人形机器人，主打家庭使用：机身柔软，单手 22 个自由度，Early Access 售价 2 万美元，另有每月 499 美元的订阅方案。

Roomba 是 iRobot 于 2002 年推出的自动扫地机器人，它开创了消费级扫地机器人品类，并让 iRobot 长期占据市场第一。

BigDog 是波士顿动力公司研制的四足机器人，由 DARPA 资助，目标是做成能跟随士兵、在车辆难以通行的地形上驮运物资的「机械骡」。

Robonaut 2 是 NASA 与通用汽车合作研制的人形机器人，2011 年前往国际空间站，用于研究灵巧机器人在太空中的表现，2014 年加装双腿以便在站内移动。

好奇号（Curiosity）是美国宇航局的火星车，2012年8月在盖尔撞击坑着陆，携带的科学载荷远大于此前的火星车，着陆时用空中吊车把自己放到轮子上。

Baxter 是 Rethink Robotics 于 2012 年 9 月发布的双臂机器人，设计目标是能在工厂产线上与人并肩安全工作，无需安全笼，可用手把手的方式教会任务，标价 2.2 万美元。

Boston Dynamics 在 2016 年推出的新一代 Atlas 人形机器人，电力驱动、液压执行，比前代更小更轻更灵活，2024 年退役。

Stretch 是波士顿动力为仓库场景设计的第一款商用机器人，2021 年 3 月发布，最初承担卸货任务，按订单组货则排在后续计划中。

宇树科技 2021 年 6 月推出的消费级四足机器人，售价约 1.6 万元，最高奔跑速度每秒 4.7 米，是把腿式机器人卖向普通消费者的一次早期尝试。

特斯拉人形机器人 Optimus 的首台原型机在 2022 年 9 月的第二届 AI Day 上亮相，身高约 172 厘米、体重 73 千克，搭载 2.3 千瓦时电池组，全身自由度超过 200 个。

Phoenix 是 Sanctuary AI 于 2023 年 5 月发布的第六代人形通用机器人，由该公司的 Carbon AI 控制系统驱动。

宇树 Go2 是 2023 年 7 月发布的四足机器人，起售价 9997 元，宇树称其首次把这一品类的价格拉到 1 万元以下。

宇树 H1 是宇树科技于 2023 年 8 月发布的全尺寸通用人形机器人，身高约 180 厘米、体重约 47 公斤，移动速度可达 3.3 米/秒，电池可快速更换。

智元远征 A1 是智元 2023 年 8 月 18 日发布的人形机器人，身高 175 厘米、体重 55 公斤，全身 49 个自由度，运行 WorkGPT 智能体模型。

Apollo 是 Apptronik 的人形机器人，2023 年 8 月公开亮相：身高 1.72 米，电力驱动，负载 55 磅，配备可更换的 4 小时电池，最初瞄准仓库和工厂作业。

特斯拉 Optimus 第二代是 2023 年 12 月发布的人形机器人演示版本：行走速度提高 30%，重量从 73 公斤降到 63 公斤，手部为 11 自由度并装有触觉传感器。[^1][^2]

宇树科技于 2024 年 5 月 13 日发布的人形机器人，起售价 9.9 万元人民币。整机重约 35 公斤，可折叠收纳，分为标准版与可配置的 EDU 版。

Walker S1 是优必选 2024 年 10 月发布的工业人形机器人，身高 172 厘米、体重 76 公斤，负重 15 公斤可行走，已在比亚迪与奥迪一汽工厂参与搬运和检漏作业。

IRON 是小鹏汽车的人形机器人，2024 年 11 月首次发布，一年后推出全新一代。它沿用了小鹏为汽车开发的芯片、视觉系统和 AI 模型，并已在汽车生产线上试岗。

优必选于 2025 年推出的新一代工业人形机器人，具备 3 分钟自主换电系统，并于同年进入量产交付。

天工 Ultra 是一台身高 180 厘米的人形机器人，在 2025 年北京亦庄人形机器人半程马拉松中以 2 小时 40 分 42 秒夺冠，21.0975 公里全程平均速度 7.88 公里/小时。

宇树 R1 是宇树科技于 2025 年 7 月 25 日发布的小型人形机器人，起售价 39,900 元，是宇树的第三款人形机器人，也是其标价最低的一款。

GR-3 是傅利叶 GRx 系列的第三代产品，也是该公司第一款以交互陪伴为核心的医疗与康养机器人。它在 WAIC 2025 首次公开亮相，并于 2025 年 8 月 6 日在北京正式发布。

宇树 H2 是 2025 年 10 月 20 日发布的仿生人形机器人，头部带仿生面部，全身 31 个自由度，整机约 70 公斤，标价 19.9 万元。

2026年1月，波士顿动力与现代汽车集团发布量产版 Atlas 人形机器人，计划在现代汽车和 Google DeepMind 部署，并用强化学习与基础模型训练机队。

Digit 是 Agility Robotics 为物流工作开发的以人为中心、多用途机器人，可在为人设计的仓库中搬运和抓取周转箱。它已用于亚马逊的周转箱回收，并在 GXO 设施中把周转箱送上传送带。

银河通用 Galbot G1 是一台轮式人形机器人：最大高度 1730 毫米，21 个自由度，末端可在灵巧手、吸盘和夹爪之间更换，搭载 NVIDIA AGX Orin 计算平台；公司称其已进入 170 多个点位的无人零售舱。

Nomad 是卡内基梅隆大学机器人研究所用 NASA 经费研制的四轮行星漫游车原型，在南极冰面上自主行驶、寻找陨石，检验机器人能否自己选择目标并完成分析。

PackBot 是 iRobot 研制的战术移动机器人，源自 1998 年的 DARPA 合同；2001 年在世贸中心现场执行搜索，2002 年首次被美国军方部署。

本田 P1 是本田 P 系列人形机器人的第一款，研制于 1993 至 1997 年的研究阶段。它高 1,915 毫米、重 175 公斤，在双足腿上加入了躯干和手臂，靠外部电源与外部计算机运行。

本田 P3 是 1997 年 9 月完成的双足人形行走机器人，高 1600 毫米、重 130 千克；本田称后来的 ASIMO 是它的进一步进化版本。

Handle 是波士顿动力研发的一款双轮平衡机器人，用源自 Atlas 的机械臂搬运物体。公司把卡车卸货、码托盘等任务记在它名下，并表示这项研究后来催生了仓储机器人 Stretch。

EVE 是挪威公司 Halodi Robotics（后更名 1X）于 2018 年推出的轮式人形机器人，面向物流、安保与医疗场景，后来成为该公司研究自主操作与学习方法的平台。

小米 CyberDog（铁蛋）是小米在 2021 年 8 月发布的四足仿生机器人。工程探索版定价 9999 元、全球限量 1000 台，面向开发者开放，可用于二次开发。

「铁大」（CyberOne）是小米 2022 年 8 月发布的全尺寸人形仿生机器人，把视觉、交互、控制与驱动集成在一台机器上，但发布时尚未量产。

傅利叶 GR-1 是傅利叶智能推出的第一款全尺寸人形机器人，2023 年正式发布并在同年量产，主要用于导览接待、咨询讲解等场景以及学术研究。

傅利叶（Fourier）于 2024 年发布并开始量产的第二代通用人形机器人，接在 GR-1 之后，用于导览接待、咨询和学术研究等场景。

NEO Beta 是 1X 于 2024 年 8 月 30 日发布的家庭用双足人形机器人原型，被公司视为从概念开发走向家庭场景的重要一步。

NEO Gamma 是 1X 于 2025 年 2 月推出的家庭人形机器人，其全身控制器用强化学习从人体动作数据中学得，步态接近人；它曾被用于家庭早期测试，后由 NEO 接替。

银河通用 Galbot S1 是一款面向工业、仓储和物流作业的重载具身机器人：双臂合计负载 50 公斤，可从地面够到 2.3 米高的货架，靠电池热插拔实现全天候运行。